'CurrentTime'

Получите текущее время ROS или системное время

Библиотека:
Robotics System Toolbox / ROS

Описание

Блок Current Time выводит текущий ROS или системное время. Время ROS основано на системных часах вашего компьютера или темы /clock, опубликованной на узле ROS.

Используйте этот блок, чтобы синхронизировать ваше время симуляции с вашим связанным узлом ROS.

Если параметр ROS use_sim_time устанавливается на true, блок возвращает время симуляции, опубликованное по теме /clock. В противном случае блок возвращает системное время вашей машины.

Порты

Вывод

развернуть все

`Время` Время ROS
соедините шиной | скаляр

Время ROS, возвращенное как шина, сигнализирует или скаляр. Шина представляет сообщение ROS rosgraph_msgs/Clock с элементами NSec и Sec. Скаляр является временем ROS в секундах. Если никакое время не было получено по теме /clock, блок выходные параметры 0.

Типы данных: bus | double

Параметры

развернуть все

`'OutputFormat'` Формат времени ROS
`bus` (значение по умолчанию) | `double`

Формат ROS Time вывод, заданный или как bus или как double.

`'SampleTime'` Интервал между выходными параметрами
`-1` (значение по умолчанию) | числовой скаляр

Интервал между выходными параметрами, заданными в виде числа.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Образцовые примеры

Time Stamp A ROS Message Using Current Time in Simulink

Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink

Скрипт Open Live Script

Советы

Установить параметры use_sim_time и получить время от темы /clock:
Соединитесь с сетью ROS, затем используйте блок Set Parameter или установите параметр в командном окне MATLAB^®:
```
ptree = rosparam;
set(ptree,'/use_sim_time',true)
```
Обычно, узел ROS, который публикует по теме /clock, настраивает параметр.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2018b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация