Exponenta Banner
exponenta event banner

'CurrentTime'

Получите текущее время ROS или системное время

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / ROS

Описание

Блок Current Time выводит текущий ROS или системное время. Время ROS основано на системных часах вашего компьютера или темы /clock, опубликованной на узле ROS.

Используйте этот блок, чтобы синхронизировать ваше время симуляции с вашим связанным узлом ROS.

Если параметр ROS use_sim_time устанавливается на true, блок возвращает время симуляции, опубликованное по теме /clock. В противном случае блок возвращает системное время вашей машины.

Порты

Вывод

развернуть все

Время ROS, возвращенное как шина, сигнализирует или скаляр. Шина представляет сообщение ROS rosgraph_msgs/Clock с элементами NSec и Sec. Скаляр является временем ROS в секундах. Если никакое время не было получено по теме /clock, блок выходные параметры 0.

Типы данных: bus | double

Параметры

развернуть все

Формат ROS Time вывод, заданный или как bus или как double.

Интервал между выходными параметрами, заданными в виде числа.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Образцовые примеры

Time Stamp A ROS Message Using Current Time in Simulink

Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink

Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink

Скрипт Open Live Script

Советы

  • Установить параметры use_sim_time и получить время от темы /clock:

    Соединитесь с сетью ROS, затем используйте блок Set Parameter или установите параметр в командном окне MATLAB®:

    ptree = rosparam;
set(ptree,'/use_sim_time',true)

    Обычно, узел ROS, который публикует по теме /clock, настраивает параметр.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Функции

Внешние веб-сайты

Введенный в R2018b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка