Настройка робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или функций randomConfiguration в Константе или блоке MATLAB function.

Гомогенное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Целевое имя тела, заданное как имя тела из модели робота, задано в Rigid body tree. К именам тела доступа из модели робота нажмите Select body. Целевой кадр является системой координат, в которую вы хотите преобразовать точки.

Исходное имя тела, заданное как имя тела из модели робота, заданной в Rigid body tree.To имена тела доступа из модели робота, нажимает Select body. Исходный кадр является системой координат, от которой вы хотите точки, преобразованные.

Настраиваемый: нет