Exponenta Banner

Объединенная большая матрица пробела

Большая матрица объединенного пробела для настройки робота

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

Описание

Блок Joint Space Mass Matrix возвращает большую матрицу объединенного пробела для данной настройки робота (объединенные положения) для модели робота Rigid body tree.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или функций randomConfiguration в Константе или блоке MATLAB function.

Вывод

развернуть все

Большая матрица объединенного пробела для данной настройки робота, возвращенной как положительно-определенная симметрическая матрица.

Параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

  • Модель Interpreted execution — Simulate с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Модель Code generation — Simulate с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Образцовые примеры

Get Mass Matrix for Manipulators in Simulink

Получите большую матрицу для манипуляторов в Simulink

Вычислите большую матрицу для манипулятора робота с помощью модели robotics.RigidBodyTree. В этом примере вы задаете модель робота и настройки робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка