Этот пример показывает, как получить преобразование между телами в модели робота robotics.RigidBodyTree. В этом примере вы задаете модель робота и настройку робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоком алгоритма манипулятора.
Загрузите модель робота робота LBR KUKA как объект RigidBodyTree. Используйте функцию homeConfiguration, чтобы получить домашнюю настройку как объединенные положения робота.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и векторы настройки.
Блок Get Transform вычисляет преобразование от исходного тела до целевого тела. Это преобразование преобразовывает координаты от исходного каркаса кузова до данного целевого каркаса кузова. Этот пример дает вам преобразования, чтобы преобразовать координаты от исполнительного элемента конца 'iiwa_link_ee' в базовые координаты 'world'.
open_system('get_transform_example.slx')
Запустите модель, чтобы получить преобразования.