Сгенерируйте полиномиальные траектории через waypoints
Robotics System Toolbox / Утилиты
Блок Polynomial Trajectory генерирует траектории, чтобы переместиться через waypoints в данных моментах времени с помощью или кубический, quintic, или полиномы B-сплайна. Блок выходные положения, скорости и ускорения для достижения этой траектории на основе входа Time. Для полиномов B-сплайна waypoints на самом деле задают контрольные точки для выпуклой оболочки B-сплайна вместо фактического waypoints, но первым и последним waypoint все еще соответствуют.
Начальные и окончательные значения считаются постоянные вне периода времени, заданного в Time points.
[1] Farin, Джеральд Э. Кривые и поверхности для компьютера помогли геометрическому проекту: практическое руководство. Сан-Диего, CA: Academic Press, 1993.