Момент времени вдоль траектории, заданной как скаляр или вектор. В целом, когда задано как скаляр, это значение синхронизируется со временем симуляции и используется, чтобы задать момент времени для выборки траектории. Блок выводит вектор переменных траектории в тот момент вовремя. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.

Типы данных: single | double

Положения waypoints траектории в данных моментах времени, заданных как n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.

Зависимости

Чтобы включить этот вход, установите Waypoint source на External.

Пиковая скорость сегмента профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Ускорение скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Длительность сегмента траектории, заданного как скаляр, вектор или матрица.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Длительность ускоряющей фазы скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Положение траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для входа Time с n - размерная траектория, вывод является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для входа Time, выводом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Скорость траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для входа Time с n - размерная траектория, вывод является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для входа Time, выводом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Ускорение траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для входа Time с n - размерный trajetory, вывод является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для входа Time, выводом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Задайте External, чтобы задать Waypoints и параметры Time points, когда блок вводит вместо параметров блоков.

Положения waypoints траектории в данных моментах времени, заданных как n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.

Количество скорости профилирует параметры, заданные как 0, 1 или 2. Увеличение этого значения добавляет Parameter 1 и Parameter 2 для определения параметров для скоростного профиля.

Скоростной параметр профиля, заданный как Peak Velocity, Accleration, End Time или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.

Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.

Скоростной параметр профиля, заданный как Peak Velocity, Accleration, End Time или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 2.

Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.

Задайте External, чтобы задать скоростные параметры профиля, когда блок вводит вместо параметров блоков.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.

Пиковая скорость сегмента профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity.

Типы данных: single | double

Ускорение скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration.

Типы данных: single | double

Длительность сегмента траектории, заданного как скаляр, вектор или матрица.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time.

Типы данных: single | double

Длительность ускоряющей фазы скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time.

Типы данных: single | double

Настраиваемый: нет