Загрузите rosbag файл журнала и проанализируйте определенные сообщения на основе выбранных критериев.

Создайте объект BagSelection всех сообщений в rosbag файле журнала.

bagMsgs = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

Выберите подмножество сообщений на основе их метки времени и темы.

bagMsgs2 = select(bagMsgs,'Time',...
           [bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],'Topic','/odom');

Получите сообщения в выборе как массив ячеек.

msgs = readMessages(bagMsgs2);

Возвратите определенные свойства сообщения как временные ряды.

ts = timeseries(bagMsgs2,'Pose.Pose.Position.X', ...
           'Twist.Twist.Angular.Y');

Получите информацию из rosbag. Задайте полный путь к rosbag, если это не уже доступно на пути MATLAB®.

bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

Выберите подмножество сообщений, отфильтрованных временем и темой.

bagselect2 = select(bagselect,'Time',...
    [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');

Чтобы просмотреть информацию о rosbag файле журнала, используйте rosbag info filename, где filename является rosbag (.bag) файл.

rosbag info 'ex_multiple_topics.bag'

Path:     /tmp/BR2019ad_1062519_57051/mlx_to_docbook5/tp003f1b1f/robotics-ex61825935/ex_multiple_topics.bag
Version:  2.0
Duration: 2:00s (120s)
Start:    Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34)
End:      Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34)
Size:     23.6 MB
Messages: 36963
Types:    gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2]
          nav_msgs/Odometry      [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
          rosgraph_msgs/Clock    [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47]
          sensor_msgs/LaserScan  [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
Topics:   /clock               12001 msgs  : rosgraph_msgs/Clock   
          /gazebo/link_states  11999 msgs  : gazebo_msgs/LinkStates
          /odom                11998 msgs  : nav_msgs/Odometry     
          /scan                  965 msgs  : sensor_msgs/LaserScan 

Получите преобразования от rosbag (.bag) файлы путем загрузки rosbag и проверки доступных кадров. От этих кадров используйте getTransform, чтобы запросить преобразование между двумя координатными кадрами.

Загрузите rosbag.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Получите список доступных кадров.

frames = bag.AvailableFrames;

Получите последнее преобразование между двумя координатными кадрами.

tf = getTransform(bag,'world',frames{1});

Проверяйте на преобразование, доступное в определенное время, и получите преобразование. Используйте canTransform, чтобы проверять, доступно ли преобразование. Задайте время с помощью rostime.

tfTime = rostime(bag.StartTime + 1);
if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime);
end

Загрузите rosbag.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Выберите определенную тему.

bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');

Считайте сообщения как структуру. Задайте пару "имя-значение" DataFormat при чтении сообщений. Осмотрите первую структуру в возвращенном массиве ячеек структур.

msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct');
msgStructs{1}

ans = struct with fields:
        MessageType: 'turtlesim/Pose'
                  X: 5.5016
                  Y: 6.3965
              Theta: 4.5377
     LinearVelocity: 1
    AngularVelocity: 0

Извлеките точки xy из сообщений и постройте траекторию робота.

Используйте cellfun, чтобы извлечь все поля X и Y от структуры. Эти поля представляют xy положения робота во время записи rosbag.

xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs);
yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs);
plot(xPoints,yPoints)