Объект для хранения rosbag выбор
Объект BagSelection является индексом сообщений в rosbag. Можно использовать его, чтобы извлечь данные о сообщении из rosbag, выбрать сообщения на основе определенных критериев или создать timeseries свойств сообщения.
Используйте rosbag, чтобы загрузить rosbag и создать объект BagSelection.
Используйте select, чтобы отфильтровать rosbag по критериям, таким как время и тема.
bag = rosbag(filename)bagsel = select(bag)bag = rosbag(filename)BagSelection, bag, который содержит все индексы сообщения от rosbag во входе path, filename. Чтобы получить доступ к данным, можно вызвать readMessages или timeseries, чтобы извлечь соответствующие данные.
Смотрите rosbag для других синтаксисов.
bagsel = select(bag)bagsel, который содержит все сообщения в объекте BagSelection, bag.
Эта функция не изменяет содержимое исходного объекта BagSelection. Объект возврата, bagsel, новый объект, который содержит заданный выбор сообщения.
Смотрите select для других синтаксисов и отфильтровать по критериям, таким как время и тема.
canTransform | Проверьте, доступно ли преобразование |
getTransform | Получите преобразование между двумя координатными кадрами |
readMessages | Считайте сообщения из rosbag |
select | Выберите подмножество сообщений в rosbag |
timeseries | Создает объект временных рядов для выбранных свойств сообщения |
BagSelectionЗагрузите rosbag файл журнала и проанализируйте определенные сообщения на основе выбранных критериев.
Создайте объект BagSelection всех сообщений в rosbag файле журнала.
bagMsgs = rosbag('ex_multiple_topics.bag');Выберите подмножество сообщений на основе их метки времени и темы.
bagMsgs2 = select(bagMsgs,'Time',... [bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],'Topic','/odom');
Получите сообщения в выборе как массив ячеек.
msgs = readMessages(bagMsgs2);
Возвратите определенные свойства сообщения как временные ряды.
ts = timeseries(bagMsgs2,'Pose.Pose.Position.X', ... 'Twist.Twist.Angular.Y');
Получите информацию из rosbag. Задайте полный путь к rosbag, если это не уже доступно на пути MATLAB®.
bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag');Выберите подмножество сообщений, отфильтрованных временем и темой.
bagselect2 = select(bagselect,'Time',... [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');
Чтобы просмотреть информацию о rosbag файле журнала, используйте rosbag info filename, где filename является rosbag (.bag) файл.
rosbag info 'ex_multiple_topics.bag'
Path: /tmp/BR2019ad_1062519_57051/mlx_to_docbook5/tp003f1b1f/robotics-ex61825935/ex_multiple_topics.bag
Version: 2.0
Duration: 2:00s (120s)
Start: Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34)
End: Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34)
Size: 23.6 MB
Messages: 36963
Types: gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2]
nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
rosgraph_msgs/Clock [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47]
sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
Topics: /clock 12001 msgs : rosgraph_msgs/Clock
/gazebo/link_states 11999 msgs : gazebo_msgs/LinkStates
/odom 11998 msgs : nav_msgs/Odometry
/scan 965 msgs : sensor_msgs/LaserScan
Получите преобразования от rosbag (.bag) файлы путем загрузки rosbag и проверки доступных кадров. От этих кадров используйте getTransform, чтобы запросить преобразование между двумя координатными кадрами.
Загрузите rosbag.
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');Получите список доступных кадров.
frames = bag.AvailableFrames;
Получите последнее преобразование между двумя координатными кадрами.
tf = getTransform(bag,'world',frames{1});Проверяйте на преобразование, доступное в определенное время, и получите преобразование. Используйте canTransform, чтобы проверять, доступно ли преобразование. Задайте время с помощью rostime.
tfTime = rostime(bag.StartTime + 1); if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime)) tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime); end
Загрузите rosbag.
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');Выберите определенную тему.
bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');
Считайте сообщения как структуру. Задайте пару "имя-значение" DataFormat при чтении сообщений. Осмотрите первую структуру в возвращенном массиве ячеек структур.
msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct'); msgStructs{1}
ans = struct with fields:
MessageType: 'turtlesim/Pose'
X: 5.5016
Y: 6.3965
Theta: 4.5377
LinearVelocity: 1
AngularVelocity: 0
Извлеките точки xy из сообщений и постройте траекторию робота.
Используйте cellfun, чтобы извлечь все поля X и Y от структуры. Эти поля представляют xy положения робота во время записи rosbag.
xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints)
canTransform | getTransform | readMessages | rosbag | select | timeseries