show

Класс: робототехника. LidarSLAM
Пакет: робототехника

Постройте положения робота и сканирования

Синтаксис

show(slamObj)
show(slamObj,Name,Value)
axes = show(___)

Описание

пример

show(slamObj) графики все сканирования, добавленные к объекту input LidarSLAM, наложенному с лазерным дальномером, позируют в его базовом графике положения.

show(slamObj,Name,Value) задает опции с помощью аргументов пары Name,Value. Например, "Poses","off" выключает отображение базового графика положения в slamObj.

axes = show(___) возвращает указатель осей, что лазерный дальномер данные SLAM построен к использованию любого из предыдущих синтаксисов.

Примеры

развернуть все

Используйте объект LidarSLAM итеративно добавлять и сравнить сканирования лазерного дальномера и создать оптимизированный график положения траектории робота. Чтобы получить карту заполнения от связанных положений и сканирований, используйте функцию buildMap.

Загрузите данные и настроенный алгоритм SLAM

Загрузите массив ячеек объектов lidarScan. Сканирования лазерного дальномера были собраны в гараже на роботе Husky® от ClearPath Robotics®. Как правило, лоцируйте сканирования, взяты в высокой частоте, и каждое сканирование не нужно для SLAM. Поэтому вниз выберите сканирования путем выбора только каждого 40-го сканирования.

load garage_fl1_southend.mat scans
scans = scans(1:40:end);

Чтобы настроить алгоритм SLAM, задайте область значений лазерного дальномера, сопоставьте разрешение, порог закрытия цикла и поисковый радиус. Настройте эти параметры для своего определенного робота и среды. Создайте объект LidarSLAM с этими параметрами.

maxRange = 19.2; % meters
resolution = 10; % cells per meter

slamObj = robotics.LidarSLAM(resolution,maxRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 360;
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

Добавьте сканирования итеративно

Используя цикл for, добавьте сканирования в объект SLAM. Объект использует сканирование, соответствующее, чтобы сравнить каждое добавленное сканирование с ранее добавленными единицами. Чтобы улучшить карту, объект оптимизирует график положения каждый раз, когда это обнаруживает закрытие цикла. Каждые 10 сканирований, отобразите сохраненные положения и сканирования.

for i = 1:numel(scans)

    addScan(slamObj,scans{i});
    
    if rem(i,10) == 0
        show(slamObj);
    end
end

Просмотрите карту заполнения

После добавления всех сканирований к объекту SLAM создайте карту robotics.OccupancyGrid путем вызова buildMap со сканированиями и положениями. Используйте то же разрешение карты и макс. область значений, которую вы использовали с объектом SLAM.

[scansSLAM,poses] = scansAndPoses(slamObj);
occGrid = buildMap(scansSLAM,poses,resolution,maxRange);
figure
show(occGrid)
title('Occupancy Map of Garage')

Входные параметры

развернуть все

Лоцируйте объект SLAM, заданный как объект LidarSLAM. Объект содержит параметры алгоритма SLAM, данные о датчике, и базовый график положения раньше создавал карту.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "Poses","off"

Оси раньше строили график положения, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из "Parent" и любого объект Axes или UIAxes. Смотрите axes или uiaxes.

Отобразите положения лазерного дальномера, заданные как пара, разделенная запятой, состоящая из "Poses" и "on" или "off".

Выходные аргументы

развернуть все

Оси, используемые, чтобы построить карту, возвратились как любой объект Axes или UIAxes. Смотрите axes или uiaxes.

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте