Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. График положения, используемый в этом примере, от Набора данных MIT и был сгенерирован с помощью информации, извлеченной от гаража.
Загрузите график положения от набора данных MIT. Осмотрите объект robotics.PoseGraph3D
просмотреть количество закрытий цикла и узлов.
PoseGraph3D with properties:
NumNodes: 1661
NumEdges: 6275
NumLoopClosureEdges: 4615
LoopClosureEdgeIDs: [1x4615 double]
Постройте график положения с идентификаторами прочь. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных.
Оптимизируйте график положения. Узлы настроены на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Постройте оптимизированный график положения, чтобы видеть корректировку узлов с закрытиями цикла.