show

Постройте график положения

Синтаксис

show(poseGraph)
show(poseGraph,Name,Value)
axes = show(___)

Описание

пример

show(poseGraph) строит заданный график положения в фигуре.

show(poseGraph,Name,Value) задает опции с помощью аргументов пары Name,Value. Например, 'IDs','on' строит весь узел и идентификаторы ребра графика положения.

axes = show(___) возвращает указатель осей, что график положения построен к использованию любого из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. График положения, используемый в этом примере, от научно-исследовательской лаборатории Intel Набор данных и был сгенерирован от собирающейся одометрии колеса и лазерной информации о датчике средства поиска области значений во внутренней лаборатории.

Загрузите набор данных Intel, который содержит 2D график положения. Осмотрите объект robotics.PoseGraph просмотреть количество закрытий цикла и узлов.

load intel-2d-posegraph.mat pg
disp(pg)
  PoseGraph with properties:

               NumNodes: 1228
               NumEdges: 1483
    NumLoopClosureEdges: 256
     LoopClosureEdgeIDs: [1x256 double]

Постройте график положения с идентификаторами прочь. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных.

title('Original Pose Graph')
show(pg,'IDs','off');

Оптимизируйте график положения. Узлы настроены на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Постройте оптимизированный график положения, чтобы видеть корректировку узлов с закрытиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
title('Updated Pose Graph')
show(updatedPG,'IDs','off');

Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. График положения, используемый в этом примере, от Набора данных MIT и был сгенерирован с помощью информации, извлеченной от гаража.

Загрузите график положения от набора данных MIT. Осмотрите объект robotics.PoseGraph3D просмотреть количество закрытий цикла и узлов.

load parking-garage-posegraph.mat pg
disp(pg);
  PoseGraph3D with properties:

               NumNodes: 1661
               NumEdges: 6275
    NumLoopClosureEdges: 4615
     LoopClosureEdgeIDs: [1x4615 double]

Постройте график положения с идентификаторами прочь. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных.

title('Original Pose Graph')
show(pg,'IDs','off');
view(-30,45)

Оптимизируйте график положения. Узлы настроены на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Постройте оптимизированный график положения, чтобы видеть корректировку узлов с закрытиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
title('Updated Pose Graph')
show(updatedPG,'IDs','off');
view(-30,45)

Входные параметры

свернуть все

Изложите график, заданный как объект PoseGraph или PoseGraph3D.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'IDs','off'

Оси раньше строили график положения, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Parent' и любого объект Axes или UIAxes. Смотрите axes или uiaxes.

Отображение идентификаторов на графике положения, заданном как пара, разделенная запятой, состоящая из 'IDs' и одно из следующего:

  • все Постройте идентификаторы ребра и узел.

  • 'nodes' — Постройте идентификаторы узла.

  • 'loopclosures' — Постройте идентификаторы ребра закрытия цикла.

  • 'off' Не стройте идентификаторы.

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые, чтобы построить карту, возвратились как любой объект Axes или UIAxes. Смотрите axes или uiaxes.

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте