Изложите график, заданный как объект PoseGraph или PoseGraph3D.

Относительное положение между узлами, заданными как одно из следующего:

Для (2D) PoseGraph положение является вектором [x y theta], который задает позиционный xy и угол ориентации, theta.

Для PoseGraph3D положение является вектором [x y z qw qx qy qz], который задает позиционным xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz]

Информационная матрица, заданная как вектор с 21 элементом или с 6 элементами. Этот вектор содержит элементы верхнего треугольника квадратной информационной матрицы (компактная форма). Информационная матрица является инверсией ковариации положения и представляет неуверенность в измерении. Если вектором положения является [x y theta], ковариация является 3х3 матрицей попарных вычислений ковариации. Как правило, неуверенность определяется моделью датчика.

Для (2D) PoseGraph информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значением по умолчанию является [1 0 0 1 0 1].

Для PoseGraph3D информационная матрица является вектором с 21 элементом. Значением по умолчанию является [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].

Узел, чтобы присоединить от, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла узла в poseGraph. Когда задано без toNodeID, addRelativePose создает новый узел и добавляет ребро между новым узлом и узлом fromNodeID.

Узел, чтобы присоединить к, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла узла в poseGraph. addRelativePose добавляет ребро между этим узлом и узлом fromNodeID.