Этот пример показывает, как вычислить геометрический якобиан для манипулятора робота при помощи модели robotics.RigidBodyTree. Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основного координатного кадра. В этом примере вы задаете модель робота и настройки робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.
Загрузите объект RigidBodyTree, который моделирует робота LBR KUKA. Используйте функцию homeConfiguration, чтобы получить домашнюю настройку или домашние объединенные положения робота. Используйте функцию randomConfiguration, чтобы сгенерировать случайную настройку в заданных объединенных пределах.
load('exampleRobots.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и векторы настройки. Тело 'tool0' выбрано как исполнительный элемент конца в обоих блоках.
open_system('get_jacobian_example.slx')
Запустите модель, чтобы отобразить якобиан для каждой настройки.