Настройка робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или функций randomConfiguration в Константе или блоке MATLAB function.

Объединенные скорости, заданные как вектор. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Объединенные крутящие моменты, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Внешняя матрица силы, заданная как 6 n матрицей, где n является количеством тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором приложенных сил и крутящих моментов, которые действуют как ключ для того определенного тела. Сгенерируйте эту матрицу с помощью externalForce с блоком MATLAB function

Объединенные ускорения, возвращенные как вектор. Количество объединенных ускорений равно степеням свободы робота.

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Настраиваемый: нет