Exponenta Banner

Передайте динамику

Объединенные ускорения, данные объединенные крутящие моменты и состояния

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

Описание

Блок Forward Dynamics вычисляет объединенные ускорения для модели робота, учитывая состояние робота, которое составлено из объединенных крутящих моментов, объединенных состояний и внешних сил. Чтобы получить объединенные ускорения, задайте настройку робота (объединенные положения), объединенные скорости, примененные крутящие моменты и внешние силы.

Задайте модель робота в параметре Rigid body tree как объект RigidBodyTree и установите свойство Gravity на объекте. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или функций randomConfiguration в Константе или блоке MATLAB function.

Объединенные скорости, заданные как вектор. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Объединенные крутящие моменты, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Внешняя матрица силы, заданная как 6 n матрицей, где n является количеством тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором приложенных сил и крутящих моментов, которые действуют как ключ для того определенного тела. Сгенерируйте эту матрицу с помощью externalForce с блоком MATLAB function

Вывод

развернуть все

Объединенные ускорения, возвращенные как вектор. Количество объединенных ускорений равно степеням свободы робота.

Параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

  • Модель Interpreted execution — Simulate с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Модель Code generation — Simulate с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Образцовые примеры

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Вычислите динамику силы тяжести манипулятора в Simulink

Используйте блоки алгоритма манипулятора, чтобы вычислить и сравнить динамику из-за силы тяжести для робота манипулятора.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка