Вычислите скоростной продукт для манипуляторов в Simulink
Этот пример показывает, как вычислить вызванные скоростью крутящие моменты для манипулятора робота при помощи модели robotics.RigidBodyTree. В этом примере вы задаете модель робота и настройку робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.
Загрузите объект RigidBodyTree, который моделирует робота LBR KUKA. Используйте функцию homeConfiguration, чтобы получить домашнюю настройку или домашние объединенные положения робота.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и вектор настройки.
open_system('velocity_product_example.slx')
Запустите модель. Блок Velocity Product вычисляет крутящие моменты, вызванные данными скоростями. Проверьте эти значения путем передачи тех же скоростей блоку Inverse Dynamics без ускорения или внешних сил.
Смотрите также
Блоки
- Передайте динамику | Станьте якобиевскими | Крутящий момент силы тяжести | Обратная динамика | Объединенная большая матрица пробела