Получите большую матрицу для манипуляторов в Simulink

Этот пример показывает, как вычислить большую матрицу для манипулятора робота с помощью модели robotics.RigidBodyTree. В этом примере вы задаете модель робота и настройки робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.

Загрузите объект RigidBodyTree, который моделирует робота LBR KUKA. Используйте функции homeConfiguration, чтобы получить домашнюю настройку или домашние объединенные положения робота. Используйте функцию randomConfiguration, чтобы сгенерировать случайную настройку в пределах соединения робота.

load('exampleRobots.mat','lbr')
lbr.DataFormat = 'column';

homeConfig = homeConfiguration(lbr);
randomConfig = randomConfiguration(lbr);

Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и векторы настройки.

Блок Joint Space Mass Matrix вычисляет большую матрицу для данной настройки.

open_system('mass_matrix_example.slx')

Запустите модель, чтобы отобразить большие матрицы для каждой настройки.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте