Этот пример показывает, как вычислить большую матрицу для манипулятора робота с помощью модели robotics.RigidBodyTree. В этом примере вы задаете модель робота и настройки робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.
Загрузите объект RigidBodyTree, который моделирует робота LBR KUKA. Используйте функции homeConfiguration, чтобы получить домашнюю настройку или домашние объединенные положения робота. Используйте функцию randomConfiguration, чтобы сгенерировать случайную настройку в пределах соединения робота.
load('exampleRobots.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Модели Робота Загрузки, чтобы перезагрузить модель робота и векторы настройки.
Блок Joint Space Mass Matrix вычисляет большую матрицу для данной настройки.
open_system('mass_matrix_example.slx')
Запустите модель, чтобы отобразить большие матрицы для каждой настройки.