Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion)

Реализуйте представление кватерниона шести уравнений степеней свободы движения массы простой переменной относительно осей тела

расширьте все на странице

Библиотека:
Aerospace Blockset / уравнения Движения / 6DOF

Описание

Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion) реализует представление кватерниона шести уравнений степеней свободы движения массы простой переменной относительно осей тела.

Для описания системы координат и поступательной динамики, см. описание для блока Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles). Для получения дополнительной информации об интегрировании скорости изменения вектора кватерниона см. Алгоритмы.

Ограничения

Блок принимает, что приложенные силы действуют в центре тяжести тела.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`_Fxyz(N)` — Приложенные силы
трехэлементный вектор

Приложенные силы, заданные как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_Mxyz(N-m)` — Прикладные моменты
трехэлементный вектор

Прикладные моменты, заданные как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`dm/dt (kg/s)` — Скорость изменения массы
скаляр

Одна или несколько скоростей изменения массы (положительный, если аккумулируется, отрицательный, если удалено), заданный как скаляр.

Типы данных: double

`_{Vre (m/s)}` — Относительная скорость
трехэлементный вектор

Одна или несколько относительных скоростей, заданных как трехэлементный вектор, в котором масса аккумулируется к или удаляется от тела в зафиксированных телом осях.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`_{Ve (m/s)}` — Скорость в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

Скорость в плоской Наземной системе координат, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_{Xe (m)}` — Положение в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

Положение в плоской Наземной системе координат, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`φ θ ψ (rad)` — Эйлеровы углы поворота
трехэлементный вектор

Эйлеровы углы поворота [список, подача, отклонение от курса], возвратились как трехэлементный вектор в радианах.

Типы данных: double

`_DCMbe` — Координатное преобразование
3х3 матрица

Координатное преобразование от плоских Наземных осей до зафиксированных телом осей, возвращенных как 3х3 матрица.

Типы данных: double

`_{Vb (m/s)}` — Скорость в зафиксированной телом системе координат
трехэлементный вектор

Скорость в зафиксированной телом системе координат, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_{ωb (rad/s)}` — Угловые уровни в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

Угловые уровни в зафиксированных телом осях, возвращенных как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.

Типы данных: double

`_dωb/dt` — Угловые ускорения
трехэлементный вектор

Угловые ускорения в зафиксированных телом осях, возвращенных как трехэлементный вектор, в радианах в секунду, придали квадратную форму.

Типы данных: double

`_{Abb m/s2}` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

Ускорения в зафиксированных телом осях относительно системы координат тела, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`Fuel` — Состояние топливного бака
скаляр

Состояние топливного бака, возвращенное как

1 — Бак полон.
0 — Бак не полон и не пуст.
-1 — Бак пуст.

Типы данных: double

`_{Abe m/s2}` — Ускорения относительно инерционной системы координат
трехэлементный вектор

Ускорения в зафиксированных телом осях относительно инерционной системы координат (плоская Земля), возвращенный как трехэлементный вектор. Вы обычно соединяете этот сигнал с акселерометром.

Зависимости

Этот порт появляется только, когда флажок Include inertial acceleration устанавливается.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Основной

`Units` — Модули ввода и вывода
`Metric (MKS)` (значение по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

Модули ввода и вывода, заданные как Metric (MKS), English (Velocity in ft/s), или English (Velocity in kts).

Модули	Силы	Момент	Ускорение	Скорость	Положение	Масса	Инерция
`Metric (MKS)`	Ньютон	Ньютон-метр	Метры в секунду придали квадратную форму	Метры в секунду	Метры	Килограмм	Килограммометр придал квадратную форму
`English (Velocity in ft/s)`	Фунт	Фунт ноги	Ноги в секунду придали квадратную форму	Ноги в секунду	Футы	Краткий заголовок	Отложите нога придала квадратную форму
`English (Velocity in kts)`	Фунт	Фунт ноги	Ноги в секунду придали квадратную форму	Узлы	Футы	Краткий заголовок	Отложите нога придала квадратную форму

Программируемое использование

Параметры блоков: Units

Ввод: символьный вектор

Значения: Metric (MKS) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

Значение по умолчанию: Metric (MKS)

`Mass Type` — Массовый тип
`Fixed` (значение по умолчанию) | `Simple Variable` | `Custom Variable`

Массовый тип, заданный согласно следующей таблице.

Массовый тип	Описание	Значение по умолчанию для
`Fixed`	Масса является постоянной в течение симуляции.	6DOF (Quaternion) 6DOF (Euler Angles)
`Simple Variable`	Масса и инерция варьируются линейно как функция массового уровня.	Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion)
`Custom Variable`	Масса и изменения инерции настраиваемы.	Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion)

Simple Variable выбор соответствует ранее описанным уравнениям движения.

Программируемое использование

Параметры блоков: mtype

Ввод: символьный вектор

Значения: Fixed | Simple Variable | Custom Variable

Значение по умолчанию: Simple Variable

`Representation` — Уравнения представления движения
`Quaternion` | `Euler Angles`

Уравнения представления движения, заданного согласно следующей таблице.

Представление	Описание	Значение по умолчанию для
`Euler Angles`	Используйте Углы Эйлера в рамках уравнений движения.	6DOF (Euler Angles) Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles)
`Quaternion`	Используйте кватернионы в рамках уравнений движения.	6DOF (Quaternion) Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion)

Quaternion выбор соответствует ранее описанным уравнениям движения.

Программируемое использование

Параметры блоков: rep

Ввод: символьный вектор

Значения: Euler Angles | Quaternion

Значение по умолчанию: Quaternion

`Initial position in inertial axes [Xe,Ye,Ze]` — Положение в инерционных осях
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальное местоположение тела в плоской Наземной системе координат, заданной как трехэлементный вектор.

Программируемое использование

Параметры блоков: xme_0

Ввод: символьный вектор

Значения: [0 0 0] | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: [0 0 0]

`Initial velocity in body axes [U,v,w]` — Скорость в осях тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Трехэлементный вектор для начальной скорости в зафиксированной телом координатной системе координат.

Программируемое использование

Параметры блоков: Vm_0

Ввод: символьный вектор

Значения: [0 0 0] | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: [0 0 0]

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw]` — Начальная Эйлерова ориентация
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Трехэлементный вектор для начальных Эйлеровых углов ориентации [список, подача, отклонение от курса], в радианах.

Программируемое использование

Параметры блоков: eul_0

Ввод: символьный вектор

Значения: [0 0 0] | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: [0 0 0]

`Initial body rotation rates [p,q,r]` — Начальное вращение тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Трехэлементный вектор для начальной буквы зафиксированные телом угловые уровни, в радианах в секунду.

Программируемое использование

Параметры блоков: pm_0

Ввод: символьный вектор

Значения: [0 0 0] | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: [0 0 0]

`Initial mass` — Начальная масса
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Начальная масса твердого тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: mass_0

Ввод: символьный вектор

Значения: 1.0 | скаляр

Значение по умолчанию: 1.0

`Inertia` — Инерция
`eye(3)` (значение по умолчанию) | скаляр

Скалярное значение для инерции тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: inertia

Ввод: символьный вектор

Значения: eye(3) | скаляр

Значение по умолчанию: eye(3)

`Empty mass` — Пустая масса
0.5 (значение по умолчанию) | скаляр

Скалярное значение для пустой массы тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: mass_e

Ввод: символьный вектор

Значения: 0.5 | скаляр

Значение по умолчанию: 0.5

`Full mass` — Полная масса тела
2.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Скалярное значение для полной массы тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: mass_f

Ввод: символьный вектор

Значения: 2.0 | скаляр

Значение по умолчанию: 2.0

`Empty inertia matrix` — Пустая матрица инерции
`eye(3)` (значение по умолчанию) | 3х3 матрица

3х3 матрица тензора инерции для пустой инерции тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: inertia_e

Ввод: символьный вектор

Значения: eye(3) | скаляр

Значение по умолчанию: eye(3)

`Full inertia matrix` — Полная инерция тела
`2*eye(3)` (значение по умолчанию) | 3х3 матрица

3х3 матрица тензора инерции для полной инерции тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: inertia_f

Ввод: символьный вектор

Значения: 2*eye(3) | скаляр

Значение по умолчанию: 2*eye(3)

`Gain for quaternion normalization` — Усиление
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Усиление, чтобы обеспечить норму вектора кватерниона равняется 1,0.

Программируемое использование

Параметры блоков: k_quat

Ввод: символьный вектор

Значения: 1.0 | скаляр

Значение по умолчанию: 1.0

`Include mass flow relative velocity` — Массовый скоростной порт родственника потока
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Установите этот флажок, чтобы добавить массовый скоростной порт родственника потока. Это - относительная скорость, при которой масса аккумулируется или удаляется.

Программируемое использование

Параметры блоков: vre_flag

Ввод: символьный вектор

Значения: off | on

Значение по умолчанию: off

`Include inertial acceleration` — Включайте инерционный ускоряющий порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Установите этот флажок, чтобы добавить инерционный ускоряющий порт.

Программируемое использование

Параметры блоков: abi_flag

Ввод: символьный вектор

Значения: off | on

Значение по умолчанию: off

Атрибуты состояния

Присвойте уникальное имя каждому состоянию. Можно использовать имена состояния вместо путей к блоку во время линеаризации.

Чтобы присвоить имя к одному состоянию, введите уникальное имя между кавычками, например, 'velocity'.
Чтобы присвоить имена к нескольким состояниям, введите разграниченный запятой список, окруженный фигурными скобками, например, {'a', 'b', 'c'}. Каждое имя должно быть уникальным.
Если параметр пуст (' '), никакое присвоение имени не происходит.
Имена состояния применяются только к выбранному блоку параметром имени.
Количество состояний должно разделиться равномерно среди количества имен состояния.
Можно задать меньше имен, чем состояния, но вы не можете задать больше имен, чем состояния.
Например, можно задать два имени в системе с четырьмя состояниями. Имя применяется к первым двум состояниям и второму имени к последним двум состояниям.
Чтобы присвоить имена состояния с переменной в рабочей области MATLAB^®, введите переменную без кавычек. Переменная может быть вектором символов, массивом ячеек или структурой.

`Position: e.g., {'Xe', 'Ye', 'Ze'}` — Имя состояния положения
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Задайте имена состояния положения.

Программируемое использование

Параметры блоков: xme_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Velocity: e.g., {'U', 'v', 'w'}` — Скоростное имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Задайте скоростные имена состояния.

Программируемое использование

Параметры блоков: Vm_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Quaternion vector: e.g., {'qr', 'qi', 'qj', 'qk'}` — Вектор кватерниона утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Задайте имена состояния вектора кватерниона. Этот параметр появляется, если параметр Representation устанавливается на Quaternion.

Программируемое использование

Параметры блоков: quat_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'}` — Вращение тела утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Задайте имена состояния уровня вращения тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: pm_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Euler rotation angles: e.g., {'phi', 'theta', 'psi'}` — Эйлерово имя состояния вращения
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Задайте Эйлеровы имена состояния угла поворота.

Программируемое использование

Параметры блоков: eul_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Mass: e.g., 'mass'` — Массовое имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Задайте массовое имя состояния.

Программируемое использование

Параметры блоков: mass_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

Алгоритмы

Уравнение интегрирования скорости изменения вектора кватерниона следует. Усиление K управляет нормой вектора состояния кватерниона к 1,0, должно ε становиться ненулевым. Необходимо выбрать значение этого усиления с осторожностью, потому что большое значение улучшает уровень затухания ошибки в норме, но также и замедляет симуляцию, потому что введены быстрые движущие силы. Ошибка в величине в одном элементе вектора кватерниона распространена одинаково среди всех элементов, потенциально увеличив ошибку в векторе состояния.

$\begin{array}{l} [\begin{matrix} {\dot{q}}_{0} \\ {\dot{q}}_{1} \\ {\dot{q}}_{2} \\ {\dot{q}}_{3} \end{matrix}] = \frac{}{12} [\begin{matrix} 0 & - p & - q & - r \\ p & 0 & r & - q \\ q & - r & 0 & p \\ r & q & - p & 0 \end{matrix}] [\begin{matrix} q_{0} \\ q_{1} \\ q_{2} \\ q_{3} \end{matrix}] + K ε [\begin{matrix} q_{0} \\ q_{1} \\ q_{2} \\ q_{3} \end{matrix}] \\ ε = 1 - (q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{3}^{2} + q_{4}^{2}) \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан, и Франк Льюис, управление самолетом и симуляция. Второй выпуск. Хобокен, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

[2] Zipfel, Питер Х., моделирование и симуляция космической динамики аппарата. Второй выпуск. Рестон, ВА: образовательный ряд AIAA, 2007.

Документация

Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion)

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

Fxyz(N) — Приложенные силы трехэлементный вектор

Mxyz(N-m) — Прикладные моменты трехэлементный вектор

dm/dt (kg/s) — Скорость изменения массы скаляр

Vre (m/s) — Относительная скорость трехэлементный вектор

Вывод

Ve (m/s) — Скорость в плоской Наземной системе координат трехэлементный вектор

Xe (m) — Положение в плоской Наземной системе координат трехэлементный вектор

φ θ ψ (rad) — Эйлеровы углы поворота трехэлементный вектор

DCMbe — Координатное преобразование 3х3 матрица

Vb (m/s) — Скорость в зафиксированной телом системе координат трехэлементный вектор

ωb (rad/s) — Угловые уровни в зафиксированных телом осях трехэлементный вектор

dωb/dt — Угловые ускорения трехэлементный вектор

Abb m/s2 — Ускорения в зафиксированных телом осях трехэлементный вектор

Fuel — Состояние топливного бака скаляр

Abe m/s2 — Ускорения относительно инерционной системы координат трехэлементный вектор

Зависимости

Параметры

Основной

Units — Модули ввода и вывода Metric (MKS) (значение по умолчанию) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

Программируемое использование

Mass Type — Массовый тип Fixed (значение по умолчанию) | Simple Variable | Custom Variable

Программируемое использование

Representation — Уравнения представления движения Quaternion | Euler Angles

Программируемое использование

Initial position in inertial axes [Xe,Ye,Ze] — Положение в инерционных осях[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial velocity in body axes [U,v,w] — Скорость в осях тела[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw] — Начальная Эйлерова ориентация[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial body rotation rates [p,q,r] — Начальное вращение тела[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial mass — Начальная масса1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Программируемое использование

Inertia — Инерция eye(3) (значение по умолчанию) | скаляр

Программируемое использование

Empty mass — Пустая масса0.5 (значение по умолчанию) | скаляр

Программируемое использование

Full mass — Полная масса тела2.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Программируемое использование

Empty inertia matrix — Пустая матрица инерции eye(3) (значение по умолчанию) | 3х3 матрица

Программируемое использование

Full inertia matrix — Полная инерция тела 2*eye(3) (значение по умолчанию) | 3х3 матрица

Программируемое использование

Gain for quaternion normalization — Усиление1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Программируемое использование

Include mass flow relative velocity — Массовый скоростной порт родственника потока off (значение по умолчанию) | on

Программируемое использование

Include inertial acceleration — Включайте инерционный ускоряющий порт off (значение по умолчанию) | on

Программируемое использование

Атрибуты состояния

Position: e.g., {'Xe', 'Ye', 'Ze'} — Имя состояния положения '' (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Velocity: e.g., {'U', 'v', 'w'} — Скоростное имя состояния '' (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Quaternion vector: e.g., {'qr', 'qi', 'qj', 'qk'} — Вектор кватерниона утверждает имя '' (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'} — Вращение тела утверждает имя '' (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Euler rotation angles: e.g., {'phi', 'theta', 'psi'} — Эйлерово имя состояния вращения '' (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Mass: e.g., 'mass' — Массовое имя состояния '' (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Темы

Введен в R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`_Fxyz(N)` — Приложенные силы
трехэлементный вектор

`_Mxyz(N-m)` — Прикладные моменты
трехэлементный вектор

`dm/dt (kg/s)` — Скорость изменения массы
скаляр

`_{Vre (m/s)}` — Относительная скорость
трехэлементный вектор

`_{Ve (m/s)}` — Скорость в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

`_{Xe (m)}` — Положение в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

`φ θ ψ (rad)` — Эйлеровы углы поворота
трехэлементный вектор

`_DCMbe` — Координатное преобразование
3х3 матрица

`_{Vb (m/s)}` — Скорость в зафиксированной телом системе координат
трехэлементный вектор

`_{ωb (rad/s)}` — Угловые уровни в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

`_dωb/dt` — Угловые ускорения
трехэлементный вектор

`_{Abb m/s2}` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

`Fuel` — Состояние топливного бака
скаляр

`_{Abe m/s2}` — Ускорения относительно инерционной системы координат
трехэлементный вектор

`Units` — Модули ввода и вывода
`Metric (MKS)` (значение по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

`Mass Type` — Массовый тип
`Fixed` (значение по умолчанию) | `Simple Variable` | `Custom Variable`

`Representation` — Уравнения представления движения
`Quaternion` | `Euler Angles`

`Initial position in inertial axes [Xe,Ye,Ze]` — Положение в инерционных осях
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial velocity in body axes [U,v,w]` — Скорость в осях тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw]` — Начальная Эйлерова ориентация
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial body rotation rates [p,q,r]` — Начальное вращение тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial mass` — Начальная масса
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

`Inertia` — Инерция
`eye(3)` (значение по умолчанию) | скаляр

`Empty mass` — Пустая масса
0.5 (значение по умолчанию) | скаляр

`Full mass` — Полная масса тела
2.0 (значение по умолчанию) | скаляр

`Empty inertia matrix` — Пустая матрица инерции
`eye(3)` (значение по умолчанию) | 3х3 матрица

`Full inertia matrix` — Полная инерция тела
`2*eye(3)` (значение по умолчанию) | 3х3 матрица

`Gain for quaternion normalization` — Усиление
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

`Include mass flow relative velocity` — Массовый скоростной порт родственника потока
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Include inertial acceleration` — Включайте инерционный ускоряющий порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Position: e.g., {'Xe', 'Ye', 'Ze'}` — Имя состояния положения
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

`Velocity: e.g., {'U', 'v', 'w'}` — Скоростное имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

`Quaternion vector: e.g., {'qr', 'qi', 'qj', 'qk'}` — Вектор кватерниона утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

`Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'}` — Вращение тела утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

`Euler rotation angles: e.g., {'phi', 'theta', 'psi'}` — Эйлерово имя состояния вращения
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками

`Mass: e.g., 'mass'` — Массовое имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | разграниченный запятой список окружается фигурными скобками