Структура от движения

3-D реконструкция от нескольких представлений

Структура от движения (SfM) является процессом оценки 3-D структуры сцены из набора 2D изображений.

Приложения

Camera Calibrator	Оцените геометрические параметры одной камеры
Stereo Camera Calibrator	Оцените геометрические параметры стереофотоаппарата

Функции

развернуть все

Оцените 3-D структуру

`bundleAdjustment`	Совершенствуйте положения камеры и 3-D точки
`cameraMatrix`	Матрица проекции камеры
`cameraPoseToExtrinsics`	Преобразуйте положение камеры в значения внешних параметров
`epipolarLine`	Вычислите epipolar линии для стереоизображений
`estimateCameraParameters`	Калибровка моно-или стереофотоаппарата
`estimateEssentialMatrix`	Оцените существенную матрицу от соответствующих точек в паре изображений
`estimateFundamentalMatrix`	Оцените основную матрицу от соответствующих точек в стереоизображениях
`estimateWorldCameraPose`	Оцените положение камеры от 3-D до 2D соответствий точки
`extrinsics`	Вычислите местоположение калиброванной камеры
`extrinsicsToCameraPose`	Преобразуйте значения внешних параметров в положение камеры
`isEpipoleInImage`	Определите, содержит ли изображение epipole
`lineToBorderPoints`	Точки пересечения линий в цвете границы изображения и цвете границы изображения
`relativeCameraPose`	Вычислите относительное вращение и перевод между положениями камеры
`triangulate`	3-D местоположения неискаженных соответствующих точек в стереоизображениях
`triangulateMultiview`	3-D местоположения неискаженных точек соответствующими через повторные изображения
`undistortImage`	Правильный образ для искажения объектива
`undistortPoints`	Правильная точка координирует для искажения объектива
`cameraParameters`	Объект для хранения параметров камеры
`pointTrack`	Объект для хранения соответствия с точками от нескольких представлений
`viewSet`	Объект для данных об управлении для структуры от движения и визуальной одометрии

Обнаружение

`detectBRISKFeatures`	Обнаружьте функции BRISK и возвратите объект BRISKPoints
`detectFASTFeatures`	Обнаружьте углы с помощью Алгоритма FAST и возвратите объект cornerPoints
`detectHarrisFeatures`	Обнаружьте углы с помощью алгоритма Харриса-Стивенса и возвратите объект cornerPoints
`detectMinEigenFeatures`	Обнаружение углов с помощью алгоритма минимальных собственных значений и возврат объекта cornerPoints
`detectMSERFeatures`	Обнаружьте функции MSER и возвратите объект MSERRegions
`detectSURFFeatures`	Обнаружьте функции SURF и возвратите объект SURFPoints

Совпадайте с функциями

`extractFeatures`	Извлеките дескрипторы точки интереса
`extractHOGFeatures`	Извлеките гистограмму ориентированных градиентов функции
`matchFeatures`	Найдите соответствующие признаки
`vision.PointTracker`	Отследите точки в видео с помощью алгоритма Kanade-Lucas-Tomasi (KLT)

Визуализация

`stereoAnaglyph`	Создайте красно-голубой анаглиф из стереопары изображений
`pcshow`	Постройте 3-D облако точек
`plotCamera`	Постройте камеру в 3-D координатах
`showMatchedFeatures`	Отобразите соответствующие характерные точки
`showReprojectionErrors`	Визуализируйте калибровочные ошибки

Вращения

`rotationMatrixToVector`	Преобразуйте 3-D матрицу вращения в вектор вращения
`rotationVectorToMatrix`	Преобразуйте 3-D вектор вращения в матрицу вращения

Темы

Структура от движения

Оцените 3D структуры от последовательностей двухмерного изображения

Монокулярная визуальная одометрия

Определите местоположение и ориентацию камеры путем анализа последовательности изображений.

Системы координат

Укажите индексы пикселей, пространственные координаты и трехмерные системы координат

Локальное выявление признаков и экстракция

Узнайте о преимуществах и приложениях локального обнаружения и извлечения объектов

Укажите типы функции

Выберите функции, которые возвращают и принимают объекты точек для нескольких типов функций

Одно приложение Camera Calibrator

Оцените внутренние параметры камеры, значения внешних параметров и параметры искажения объектива.

Приложение Stereo Camera Calibrator

Калибруйте стереофотоаппарат, который можно затем использовать, чтобы восстановить глубину с изображений.

Документация