Exponenta Banner

Curved Road

Кривая дорожная 3D среда

Описание

Сцена Curved Road является 3D средой кривого магистрального цикла. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.

Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.

  2. В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.

  3. Установите активированный параметр Scene name на Curved road.

Исследуйте Кервед-Роуд Скин

Исследуйте сцену Кервед-Роуд, 3D, и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.CurvedRoad
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-1.4918e+03 367.9000]
           YWorldLimits: [-191.4200 1.6683e+03]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.3838
    PixelExtentInWorldY: 0.3838
    ImageExtentInWorldX: 1.8597e+03
    ImageExtentInWorldY: 1.8597e+03
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части. 

figure
fileName = 'sim3d_CurvedRoad.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.

xlim([-100 250])
ylim([-200 150])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 5; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Советы

Смотрите также

| | | | | | |

Темы

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка