Кривая дорожная 3D среда
Сцена Curved Road является 3D средой кривого магистрального цикла. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes
.
Установите активированный параметр Scene name на Curved road
.
Исследуйте сцену Кервед-Роуд, 3D, и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.
Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d
Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.CurvedRoad
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-1.4918e+03 367.9000] YWorldLimits: [-191.4200 1.6683e+03] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.3838 PixelExtentInWorldY: 0.3838 ImageExtentInWorldX: 1.8597e+03 ImageExtentInWorldY: 1.8597e+03 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.
По умолчанию, imshow
функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal'
так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.
figure fileName = 'sim3d_CurvedRoad.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.
xlim([-100 250]) ylim([-200 150]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 5; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
Если у вас есть Интерфейс Automated Driving Toolbox™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют HwCurve
.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают Нереальные Сцены Engine для Автоматизированного Управления.
Двойное изменение маршрута | Большая парковка | Открытая поверхность | Парковка | Стрэайт-Роуд | Городской квартал США | Магистраль США | Виртуальный Макити