Exponenta Banner

US Highway

Магистраль США 3D среда

Описание

Сцена US Highway является 3D средой магистрали США, которая содержит барьеры, конусы и дорожные знаки. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.

Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.

  2. В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.

  3. Установите активированный параметр Scene name на US highway.

Исследуйте магистральную сцену США

Исследуйте 3D Магистральную сцену США и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USHighway
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [2.8218e+03 5.0868e+03]
           YWorldLimits: [-3.7469e+03 -1.4820e+03]
              ImageSize: [5585 5585]
    PixelExtentInWorldX: 0.4055
    PixelExtentInWorldY: 0.4055
    ImageExtentInWorldX: 2.2649e+03
    ImageExtentInWorldY: 2.2649e+03
       XIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей магистраль. Вся сцена имеет длину и ширину 10 160 метров. Источник сцены находится вне области значений отображенного изображения.

figure
fileName = 'sim3d_USHighway.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Советы

Смотрите также

| | | | | | |

Темы

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка