Магистраль США 3D среда
Сцена US Highway является 3D средой магистрали США, которая содержит барьеры, конусы и дорожные знаки. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes
.
Установите активированный параметр Scene name на US highway
.
Исследуйте 3D Магистральную сцену США и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.
Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d
Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USHighway
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [2.8218e+03 5.0868e+03] YWorldLimits: [-3.7469e+03 -1.4820e+03] ImageSize: [5585 5585] PixelExtentInWorldX: 0.4055 PixelExtentInWorldY: 0.4055 ImageExtentInWorldX: 2.2649e+03 ImageExtentInWorldY: 2.2649e+03 XIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]
Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.
По умолчанию, imshow
функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal'
так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.
Изображение отображает только область сцены, содержащей магистраль. Вся сцена имеет длину и ширину 10 160 метров. Источник сцены находится вне области значений отображенного изображения.
figure fileName = 'sim3d_USHighway.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Если у вас есть Интерфейс Automated Driving Toolbox™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют USHighway
.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают Нереальные Сцены Engine для Автоматизированного Управления.
Кервед-Роуд | Двойное изменение маршрута | Большая парковка | Открытая поверхность | Парковка | Стрэайт-Роуд | Городской квартал США | Виртуальный Макити