US City Block

Городской квартал США 3D среда

Описание

Сцена US City Block является 3D средой городского квартала США, который содержит 15 пересечений и 30 светофоров. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.

Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.

  2. В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.

  3. Установите активированный параметр Scene name на US city block.

Светофор

Городская Сцена США содержит 30 светофоров, два на каждом из этих 15 пересечений. Каждое пересечение имеет группу светофора. Если вы используете Согласование Светофора с Нереальным примером Визуализации Engine, можно управлять синхронизацией светофора.

Эта таблица обеспечивает названия и местоположение светофора в системе мировой координаты. Размерности находятся в m. Только один из светофора в группе может быть зеленым за один раз. Светофор является зеленым в течение 10 с и желтого в течение 3 с. В начале симуляции первый светофор в группе является зеленым (например, SM_TrafficLights1_3 и SM_TrafficLights2_3). Вторые световые сигналы в группе являются красными (например, SM_TrafficLights1_4 и SM_TrafficLights2_4).

Пересечение

Нереальный редактор Engine имя

Местоположение

Группа светофораСветофор

X

Y

Z

Крен

Тангаж

Отклонение от курса

1

TrafficLightGroup

SM_TrafficLights1_3

-196.55100.650

0

0

-90°

SM_TrafficLights1_4

-210.20113.400

0

0

0

2

TrafficLightGroup2

SM_TrafficLights2_3

-106.35-98.350

0

0

90°

SM_TrafficLights2_4

-120.40113.500

0

0

0

3

TrafficLightGroup3

SM_TrafficLights3_1

-13.10116.200.2

0

0

-90°

SM_TrafficLights3_4

-30.60113.800

0

0

0

4

TrafficLightGroup4

SM_TrafficLights4_3

71.40100.300

0

0

100°

SM_TrafficLights4_4

64.80113.00

0

0

0

5

TrafficLightGroup5

SM_TrafficLights5_1

171.50115.700

0

0

-90°

SM_TrafficLights5_4

157.40113.500

0

0

0

6

TrafficLightGroup6

SM_TrafficLights6_2

-177.30-5.700

0

0

-180°

SM_TrafficLights6_3

-189.60-7.400

0

0

90°

7

TrafficLightGroup7

SM_TrafficLights7_2

-105.20-5.500

0

0

-180°

SM_TrafficLights7_3

-117.80-7.700.2

0

0

90°

8

TrafficLightGroup8

SM_TrafficLights8_1

-13.107.600.1

0

0

-90°

SM_TrafficLights8_2

-10.90-5.600

0

0

-180°

9

TrafficLightGroup9

SM_TrafficLights9_2

85.90-7.600.2

0

0

-180°

SM_TrafficLights9_3

70.90-9.200

0

0

90°

10

TrafficLightGroup10

SM_TrafficLights10_1

172.107.700

0

0

-90°

SM_TrafficLights10_2

173.70-7.500

0

0

-180°

11

TrafficLightGroup11

SM_TrafficLights11_3

-189.80-118.450

0

0

90°

SM_TrafficLights11_4

-191.05-104.550

0

0

0

12

TrafficLightGroup12

SM_TrafficLights12_3

-117.60-117.600

0

0

90°

SM_TrafficLights12_4

-120.50-105.400

0

0

0

13

TrafficLightGroup13

SM_TrafficLights13_1

-12.80-102.500

0

0

-90°

SM_TrafficLights13_4

-30.50-105.300

0

0

0

14

TrafficLightGroup14

SM_TrafficLights14_3

70.90-118.700

0

0

90°

SM_TrafficLights14_4

69.30-105.300

0

0

0

15

TrafficLightGroup15

SM_TrafficLights15_1

171.40-105.200

0

0

-90°

SM_TrafficLights15_4

158.40-107.200

0

0

0

Исследуйте сцену городского квартала США

Исследуйте 3D сцену Городского квартала США и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USCityBlock
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-243.0500 200.2500]
           YWorldLimits: [-215.6500 227.6500]
              ImageSize: [4275 4275]
    PixelExtentInWorldX: 0.1037
    PixelExtentInWorldY: 0.1037
    ImageExtentInWorldX: 443.3000
    ImageExtentInWorldY: 443.3000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей городской квартал. Вся сцена имеет длину и ширину 2 040 метров.

figure
fileName = 'sim3d_USCityBlock.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.

xlim([-35 35])
ylim([-35 35])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Каждое пересечение в сцене содержит две группы светофора. Этот светофор изменяет цвет на основе общих шаблонов светофора США. Все дороги в сцене являются односторонними и следуют за направлением трафика, показанного здесь.

Советы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте