Двойное изменение маршрута 3D среда
Сцена Double Lane Change является 3D средой прямой дороги, содержащей конусы, дорожные знаки и баррели. Конусы настраиваются для транспортного средства, чтобы выполнить двойной маневр изменения маршрута. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes
.
Установите активированный параметр Scene name на Double lane change
.
Исследуйте 3D Двойную сцену Изменения Маршрута и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.
Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d
Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.DoubleLaneChange
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-130.5500 783.3500] YWorldLimits: [-456.1500 457.7500] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.1886 PixelExtentInWorldY: 0.1886 ImageExtentInWorldX: 913.9000 ImageExtentInWorldY: 913.9000 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.
По умолчанию, imshow
функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal'
так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.
Изображение отображает только область сцены, содержащей парковку. Вся сцена имеет длину и ширину 2 016 метров.
figure fileName = 'sim3d_DoubleLaneChange.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат. Если вы помещаете транспортное средство в начале координат сцены и устанавливаете угол отклонения от курса транспортного средства на 0
, конусы трафика для выполнения двойного маневра изменения маршрута непосредственно перед транспортным средством.
xlim([-100 100]) ylim([-100 100]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 3; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
Если у вас есть Интерфейс Automated Driving Toolbox™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют DblLnChng
.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают Нереальные Сцены Engine для Автоматизированного Управления.
Кервед-Роуд | Большая парковка | Открытая поверхность | Парковка | Стрэайт-Роуд | Городской квартал США | Магистраль США | Виртуальный Макити