Parking Lot

Парковка 3D среда

Описание

Сцена Parking Lot является 3D средой парковки. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.

Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.

  2. В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.

  3. Установите активированный параметр Scene name на Parking lot.

Исследуйте сцену парковки

Исследуйте 3D сцену Парковки и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.ParkingLot
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-195.5000 8.9000]
           YWorldLimits: [-27.1000 177.3000]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.0422
    PixelExtentInWorldY: 0.0422
    ImageExtentInWorldX: 204.4000
    ImageExtentInWorldY: 204.4000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей парковку. Вся сцена имеет длину и ширину 705,6 метров.

figure
fileName = 'sim3d_ParkingLot.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.

xlim([-40 10])
ylim([-30 20])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Советы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте