Парковка 3D среда
Сцена Parking Lot является 3D средой парковки. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes
.
Установите активированный параметр Scene name на Parking lot
.
Исследуйте 3D сцену Парковки и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.
Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d
Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.ParkingLot
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-195.5000 8.9000] YWorldLimits: [-27.1000 177.3000] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.0422 PixelExtentInWorldY: 0.0422 ImageExtentInWorldX: 204.4000 ImageExtentInWorldY: 204.4000 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.
По умолчанию, imshow
функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal'
так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.
Изображение отображает только область сцены, содержащей парковку. Вся сцена имеет длину и ширину 705,6 метров.
figure fileName = 'sim3d_ParkingLot.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.
xlim([-40 10]) ylim([-30 20]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 1; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
Если у вас есть Интерфейс Automated Driving Toolbox™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют SimpleLot
.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают Нереальные Сцены Engine для Автоматизированного Управления.
Кервед-Роуд | Двойное изменение маршрута | Большая парковка | Открытая поверхность | Стрэайт-Роуд | Городской квартал США | Магистраль США | Виртуальный Макити