Exponenta Banner

Open Surface

Открытая поверхностная 3D среда

Описание

Сцена Open Surface содержит 3D среду открытого, черного дорожного покрытия. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.

Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.

  2. В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.

  3. Установите активированный параметр Scene name на Open surface.

Исследуйте открытую поверхностную сцену

Исследуйте 3D Открытую Поверхностную сцену и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d Объект (Image Processing Toolbox) описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.OpenSurface
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-130.5500 894.4500]
           YWorldLimits: [-567.2500 457.7500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.2116
    PixelExtentInWorldY: 0.2116
    ImageExtentInWorldX: 1025
    ImageExtentInWorldY: 1025
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Поместите маркер в начале координат сцены.

figure
fileName = 'sim3d_OpenSurface.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 10; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Советы

Смотрите также

| | | | | | |

Темы

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка