Извлеките значения RGB из данных об облаке точек
извлекает rgb
= readRGB(pcloud
)[r g b]
значения от всех точек в PointCloud2
объект, pcloud
, и возвращает их как n-by-3 n 3-D координаты точки. Если облако точек не содержит поле RGB, эта функция отображает ошибку. Чтобы сохранить структуру данных об облаке точек, смотрите Структуру Облака точек Сохранения.
Примечание
readRGB будет удален. Использование rosReadRGB
вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры
Данные об облаке точек могут быть организованы или в 1D списках или в 2D стилях изображений. 2D стили изображений обычно прибывают из датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Вход PointCloud2
объект содержит PreserveStructureOnRead
свойство, которое является любой true
или false
(значение по умолчанию). Предположим, что вы устанавливаете свойство на true
.
pcloud.PreserveStructureOnRead = true;
Теперь вызывая любые функции чтения (readXYZ
,readRGB
, или readField
) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m-by-n-by-d, где m является высотой, n является шириной, и d является количеством возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращены как x-by-d список. Эта структура может быть сохранена, только если облако точек организовано.