readScanAngles

Возвратите углы сканирования для лазерных показаний области значений скана

Синтаксис

angles = readScanAngles(scan)

Описание

angles = readScanAngles(scan) вычисляет углы сканирования, angles, соответствуя показаниям области значений в лазерном сообщении скана, scan. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительного z - оси с нулевым углом вдоль x - ось. angles возвращен в радианах и перенесен к [–pi\PiИнтервал.

Примечание

readScanAngles будет удален. Использование rosReadScanAngles вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры

Примеры

свернуть все

Считайте углы сканирования из сообщения скана лазера ROS

Скрипт Open Live Script

Выборка загрузки сообщения ROS включая лазер ROS сканирует сообщение, scan.

exampleHelperROSLoadMessages

Считайте углы сканирования из лазерного скана.

angles = readScanAngles(scan)

angles = 640×1

   -0.5467
   -0.5450
   -0.5433
   -0.5416
   -0.5399
   -0.5382
   -0.5364
   -0.5347
   -0.5330
   -0.5313
      ⋮

Входные параметры

свернуть все

`scan` — Лазерное сообщение скана
`LaserScan` указатель на объект

'sensor_msgs/LaserScan' Сообщение ROS в виде LaserScan указатель на объект.

Выходные аргументы

свернуть все

`angles` — Углы сканирования для лазерных данных сканирования
n –by–1 матрица в радианах

Углы сканирования для лазерных данных сканирования, возвращенных как n-by-1 матрица в радианах. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительного z - оси с нулевым углом вдоль x - ось. angles возвращен в радианах и перенесен к [–pi\PiИнтервал.

Вопросы совместимости

развернуть все

Функции структуры сообщения ROS

Не рекомендуемый запуск в R2021a

Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.

Чтобы поддержать структуры сообщения как входные параметры, новые функции, которые работают со специализированными сообщениями ROS, были обеспечены. Эти новые функции основаны на существующих объектных функциях объектов сообщения, но поддерживают ROS и структуры сообщения ROS 2 как входные параметры вместо объектов сообщения.

Объектные функции будут удалены в будущем релизе.

Типы сообщений	Объектное имя функции	Новое имя функции
`Image` `CompressedImage`	`readImage` `writeImage`	`rosReadImage` `rosWriteImage`
`LaserScan`	`readCartesian` `readScanAngles` `lidarScan` `plot`	`rosReadCartesian` `rosReadScanAngles` `rosReadLidarScan` `rosPlot`
`PointCloud2`	`apply` `readXYZ` `readRGB` `readAllFieldNames` `readField` `scatter3`	`rosApplyTransform` `rosReadXYZ` `rosReadRGB` `rosReadAllFieldNames` `rosReadField` `rosPlot`
`Quaternion`	`readQuaternion`	`rosReadQuaternion`
`OccupancyGrid`	`readBinaryOccupanyGrid` `readOccupancyGrid` `writeBinaryOccupanyGrid` `writeOccupanyGrid`	`rosReadOccupancyGrid` `rosReadBinaryOccupancyGrid` `rosReadOccupancyGrid` `rosWriteBinaryOccupancyGrid` `rosWriteOccupancyGrid`
`Octomap`	`readOccupancyMap3D`	`rosReadOccupancyMap3D`
`PointStamped` `PoseStamped` `QuaternionStamped` `Vector3Stamped` `TransformStamped`	`apply`	`rosApplyTransform`
Все сообщения	`showdetails`	`rosShowDetails`

Введенный в R2019b

Документация

readScanAngles

Синтаксис

Описание

Примеры

Считайте углы сканирования из сообщения скана лазера ROS

Входные параметры

`scan` — Лазерное сообщение скана
`LaserScan` указатель на объект

Выходные аргументы

`angles` — Углы сканирования для лазерных данных сканирования
n –by–1 матрица в радианах

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщения ROS

Смотрите также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

readScanAngles

Синтаксис

Описание

Примеры

Считайте углы сканирования из сообщения скана лазера ROS

Входные параметры

scan — Лазерное сообщение скана LaserScan указатель на объект

Выходные аргументы

angles — Углы сканирования для лазерных данных сканирования n –by–1 матрица в радианах

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщения ROS

Смотрите также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`scan` — Лазерное сообщение скана
`LaserScan` указатель на объект

`angles` — Углы сканирования для лазерных данных сканирования
n –by–1 матрица в радианах