Извлеките координаты XYZ из данных об облаке точек
xyz = readXYZ(pcloud)[x y z] координаты от всех точек в PointCloud2 объект, pcloud, и возвращает их как n-by-3 матрица n 3-D координаты точки. Если облако точек не содержит x, y и поля z, эта функция возвращает ошибку. Точки, которые содержат NaN сохраняются в выходе. Чтобы сохранить структуру данных об облаке точек, смотрите Структуру Облака точек Сохранения.
Примечание
readXYZ будет удален. Использование rosReadXYZ вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры
Данные об облаке точек могут быть организованы или в 1D списках или в 2D стилях изображений. 2D стили изображений обычно прибывают из датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Вход PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое является любой true или false (значение по умолчанию). Предположим, что вы устанавливаете свойство на true.
pcloud.PreserveStructureOnRead = true;
Теперь вызывая любые функции чтения (readXYZ,readRGB, или readField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m-by-n-by-d, где m является высотой, n является шириной, и d является количеством возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращены как x-by-d список. Эта структура может быть сохранена, только если облако точек организовано.