Облако точек от Kinect для Windows
ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage)depthDevice введите может быть любой a videoinput Объект (Image Acquisition Toolbox) или imaq.VideoDevice Объект (Image Acquisition Toolbox) сконфигурирован для Kinect (Версии 1 и 2) для Windows®.
Эта функция требует программного обеспечения Image Acquisition Toolbox™, которое поддерживает Kinect для Windows.
ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage)colorImage входной параметр.
Kinect для системы Windows, спроектированной для игр, производит depthImage и colorImage как зеркальные отображения сцены. Возвращенное облако точек корректируется, чтобы совпадать с фактической сценой.
ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage,alignment)
Постройте облако цветной точки от изображений Kinect. Этот пример требует программного обеспечения Image Acquisition Toolbox и камеры Kinect и связи с камерой.
Создайте Систему object™ для цветного устройства.
colorDevice = imaq.VideoDevice('kinect',1)
Создайте Системный объект для устройства глубины.
depthDevice = imaq.VideoDevice('kinect',2)
Инициализируйте камеру.
step(colorDevice); step(depthDevice);
Загрузите одну систему координат от устройства.
colorImage = step(colorDevice); depthImage = step(depthDevice);
Извлеките облако точек.
ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage);
Инициализируйте проигрыватель облака точек, чтобы визуализировать 3-D данные об облаке точек. Ось собирается соответственно визуализировать облако точек из Kinect.
player = pcplayer(ptCloud.XLimits,ptCloud.YLimits,ptCloud.ZLimits,... 'VerticalAxis','y','VerticalAxisDir','down'); xlabel(player.Axes,'X (m)'); ylabel(player.Axes,'Y (m)'); zlabel(player.Axes,'Z (m)');
Получите и просмотрите 500 систем координат живых данных об облаке точек Kinect.
for i = 1:500 colorImage = step(colorDevice); depthImage = step(depthDevice); ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage); view(player,ptCloud); end
Выпустите объекты.
release(colorDevice); release(depthDevice);
depthDevice — Введите видео объектvideoinput объект | imaq.VideoDevice объект Введите видео объект в виде любого a videoinput Объект (Image Acquisition Toolbox) или imaq.VideoDevice Объект (Image Acquisition Toolbox) сконфигурирован для Kinect для Windows.
depthImage — Изображение глубиныИзображение глубины в виде M-by-N пиксельная матрица. Оригинальные изображения, depthImage и colorImage, от Kinect зеркальные отображения сцены.
Камера глубины Kinect имеет ограниченный диапазон. Ограниченный диапазон камеры глубины Kinect может заставить пиксельные значения в изображении глубины не иметь соответствующие 3-D координаты. Эти недостающие пиксельные значения установлены в NaN в Location свойство возвращенного облака точек.
Типы данных: uint16
colorImage — Цветное изображениеЦветное изображение в виде M-by-N-by-3 изображение истинного цвета RGB, которое возвращает Kinect. Оригинальные изображения, depthImage и colorImage, от Kinect зеркальные отображения сцены.
Типы данных: uint8
alignment — Направление системы координат изображений'colorCentric' (значение по умолчанию) | 'depthCentric'Направление системы координат изображений в виде вектора символов 'colorCentric' или 'depthCentric'. Установите это значение к 'colorCentric' выровнять depthImage с colorImage. Установите alignment к 'depthCentric' выровнять colorImage с depthImage.
Источник предназначенной для правой руки системы мировой координаты находится в центре камеры глубины. x - ось точек системы координат направо, y - ось указывает вниз, и z - точки оси от камеры.
Примечание
Для непротиворечивости через использование Computer Vision Toolbox™ систем координат система координат, заданная этой функцией, отличается от той, заданной Kinect Скелетные метаданные.
pcdenoise | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshow | pcwrite | planeModel | plot3 | pointCloud | reconstructScene | scatter3 | triangulate