Вычислите дополнительную чувствительность на выходе установки, X, системы управления по следующей иллюстрации.

Создание модели системы путем указания и подключения числовой модели завода LTI G, настраиваемый контроллер C, и AnalysisPoint блок X. Используйте AnalysisPoint блок для указания местоположения, в котором оценивается дополнительная чувствительность, которая в данном примере является выходом установки.

G = tf([1],[1 5]);
C = tunablePID('C','p');
C.Kp.Value = 3;
X = AnalysisPoint('X');
CL = feedback(G*C,X);

CL является genss модель, которая представляет отклик системы управления по замкнутому контуру от r до y. Проверьте контрольные блоки конструкции модели.

CL.Blocks

ans = struct with fields:
    C: [1x1 tunablePID]
    X: [1x1 AnalysisPoint]

Блоки модели включают AnalysisPoint блок, X, который определяет местоположение точки анализа.

Рассчитайте дополнительную чувствительность, T, при X.

T = getCompSensitivity(CL,'X')

T =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 1 states, and the following blocks:
    C: Tunable PID controller, 1 occurrences.
    X: Analysis point, 1 channels, 1 occurrences.

Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.

getCompSensitivity сохраняет блоки проектирования элементов управления CLи возвращает genss модель. Чтобы получить числовую модель, можно преобразовать T для передачи формы функции с использованием текущего значения настраиваемого блока.

Tnum = tf(T)

Tnum =
 
  From input "X" to output "X":
   -3
  -----
  s + 8
 
Continuous-time transfer function.

В системе с несколькими контурами, показанной на следующем рисунке, рассчитайте чувствительность внутреннего контура на выходе G2, с разомкнутой внешней петлей.

Создайте модель системы, указав и подключив числовые модели завода, настраиваемые контроллеры и AnalysisPoint блоки. G1 и G2 являются моделями установки, C1 и C2 являются настраиваемыми контроллерами, и X1 и X2 являются AnalysisPoint блоки, обозначающие потенциальные места размыкания петель.

G1 = tf(10,[1 10]);
G2 = tf([1 2],[1 0.2 10]);
C1 = tunablePID('C','pi');
C2 = tunableGain('G',1);
X1 = AnalysisPoint('X1');
X2 = AnalysisPoint('X2');
CL = feedback(G1*feedback(G2*C2,X2)*C1,X1);

Рассчитайте дополнительную чувствительность, $$T$$, при X2, при разомкнутом внешнем контуре X1. Определение X1 как говорит третий входной аргумент getCompSensitivity чтобы разомкнуть петлю в этом месте.

T = getCompSensitivity(CL,'X2','X1');
tf(T)

ans =
 
  From input "X2" to output "X2":
       -s - 2
  ----------------
  s^2 + 1.2 s + 12
 
Continuous-time transfer function.