Регулятор формы с учетом состояния обратной связи и прироста оценщика
rsys = reg(sys,K,L)
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)
rsys = reg(sys,K,L) формирует динамический регулятор или компенсатор rsys задана модель состояния-пространства sys установки, матрица усиления с обратной связью Kи матрица коэффициента усиления оценщика L. Прибыль K и L обычно проектируются с использованием методов размещения полюсов или LQG. Функция reg обрабатывает как непрерывные, так и дискретные случаи.
Этот синтаксис предполагает, что все входы sys являются органами управления, и все выходы измеряются. Регулятор rsys получается путем соединения закона обратной связи состояния u = -Kx и оценщика состояния с матрицей усиления L (см. estim). Для установки с уравнениями
это дает регулятору
Lyu = − Kx ^
Этот регулятор должен быть подключен к установке с помощью положительной обратной связи.
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls) решает более общие проблемы регулирования, когда:
Входы установки состоят из контрольных u, известных входов ud и стохастических входов w.
Измеряется только подмножество y выходов установки.
Векторы индекса sensors, known, и controls укажите y, ud и u как подмножества выходов и входов sys. Полученный регулятор использует [ud; y] в качестве входных данных для генерации команд u (см. следующий рисунок).
Данная модель состояния-пространства непрерывного времени
sys = ss(A,B,C,D)
с семью выходами и четырьмя входами, предположим, что вы разработали:
Коэффициент усиления контроллера обратной связи K использование входов 1, 2 и 4 установки в качестве управляющих входов
Оценщик состояния с коэффициентом усиления L использование выходов 4, 7 и 1 установки в качестве датчиков и входа 3 установки в качестве дополнительного известного входа
Затем можно подключить контроллер и оценщик и сформировать полную систему регулирования с помощью
controls = [1,2,4]; sensors = [4,7,1]; known = [3]; regulator = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)