Сетчатое представление ограждения в сценарии вождения
Добавьте готовую сетку ограждения в сценарий управления. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для создания облака точек сетки ограждения.
Создайте и покажите предварительно построенную сетку ограждения.
mesh = driving.scenario.guardrailMesh; show(mesh);
Создайте сценарий управления.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к сценарию движения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.
road1 = road(s, [0 0 0; 25 0 0], 'Lanes', lanespec([1 1]));Добавьте ограждение к дороге вдоль правого края.
barrier(s, road1, 'Mesh', mesh); Добавьте автомобиль в качестве эго-транспортного средства и в качестве не эго-актера и примените автомобильную сетку к обоим с помощью driving.scenario.carMesh.
carMesh = driving.scenario.carMesh; egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',carMesh); smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0], 20); car = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',1,'Mesh',carMesh);
Постройте график сценария вождения. Задать пару имя-значение 'Meshes','on' показать сети актеров в сюжете.
plot(s,'Meshes','on');
Создать lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили субъектов объекта System в соответствии со сценарием управления.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Создайте облако точек лидара в управляющем сценарии.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud, isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
