Добавьте предварительно созданную сетку барьера Джерси к сценарию вождения. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для создания облака точек барьерной сетки Джерси.

Создайте и покажите предварительно построенную барьерную сетку Джерси.

mesh = driving.scenario.jerseyBarrierMesh;
show(mesh);

Создайте сценарий управления.

s = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к сценарию движения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.

road1 = road(s, [0 0 0; 25 0 0], 'Lanes', lanespec([1 1]));

Добавьте барьер Джерси к дороге вдоль правого края.

barrier(s, road1, 'Mesh', mesh); 

Добавьте автомобиль в качестве эго-транспортного средства и в качестве не эго-актера и примените автомобильную сетку к обоим с помощью driving.scenario.carMesh.

carMesh = driving.scenario.carMesh;
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',carMesh);
smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0], 20);
car = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',1,'Mesh',carMesh);

Постройте график сценария вождения. Задать пару имя-значение 'Meshes','on' показать сети актеров в сюжете.

plot(s,'Meshes','on');

Создать lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили субъектов объекта System в соответствии со сценарием управления.

lidar = lidarPointCloudGenerator;
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);

Создайте облако точек лидара в управляющем сценарии.

player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]);
while advance(s)
  tgts = targetPoses(egoVehicle);
  rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
  [ptCloud, isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime);
  if isValidTime
      view(player,ptCloud);
  end
end