Создайте сценарий движения, содержащий фигуру 8, указанную в мировых координатах сценария. Преобразование мировых координат сценария в систему координат эго-транспортного средства.

Создайте пустой сценарий управления.

scenario = drivingScenario;

Добавьте фигуру-8 к сценарию. Просмотрите сценарий.

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

Добавьте ego-транспортное средство к сценарию. Расположите транспортное средство в точке с мировыми координатами (20, -20) и сориентируйте его под углом рыскания -15 градусов.

ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью roadBoundaries функция. Укажите средство ego в качестве входного аргумента.

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

Отображение результата на графике птичьего глаза.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

Получение границ дорог в мировых координатах с помощью roadBoundaries функция. Укажите сценарий в качестве входного аргумента.

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

Отображение границ дороги на графике птичьего полета.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})