Габариты транспортного средства «Седан»
Седан является одним из транспортных средств, которые можно использовать в среде моделирования 3D. Эта среда визуализируется с помощью Unreal Engine ® от Epic Games ®. На диаграмме представлены размеры данного транспортного средства. Размеры по высоте соответствуют вертикальной плоскости грунта. Размеры длины и ширины соответствуют исходной точке транспортного средства в системе координат транспортного средства. Начало координат - на земле, в геометрическом центре транспортного средства. Для получения более подробной информации об этих схемах см. раздел «Размеры».
Для добавления данного типа транспортного средства в среду моделирования 3D:
Добавьте Моделирование 3D Транспортное средство с Землей После блока к Вашей модели Simulink®.
В блоке задайте для параметра «Тип» значение Sedan.
Top-down view - Размеры по ширине транспортного средства
Side view - длина транспортного средства, размеры переднего свеса и заднего свеса;
Front view - Ширина шины и размеры передней оси
Rear view - Высота транспортного средства и размеры задней оси
В блоках датчиков моделирования 3D используйте параметр Место монтажа для установки датчиков в предварительно определенных местах на транспортном средстве. В таблице показаны положения X, Y и Z мест установки относительно начала координат транспортного средства. Эти местоположения находятся в системе координат транспортного средства, где:
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает влево от транспортного средства, если смотреть вперед.
Ось Z указывает вверх от земли.
Седан - расположение датчиков относительно происхождения транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 2.42 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –2.42 | 0 | 0.51 |
| 0.59 | –0.94 | 1.09 |
| 0.59 | 0.94 | 1.09 |
| 0.43 | 0 | 1.31 |
| 1.46 | 0 | 1.11 |
| –0.45 | 0 | 1.69 |
При моделировании планировщика пути в среде 3D планировщик пути должен использовать транспортное средство, размеры которого согласуются с размерами, используемыми в среде 3D. Для согласования этих размеров можно использовать vehicleDimensions объект.
Укажите размеры транспортного средства Sedan в vehicleDimensions объект. Единицы в метрах. Пример использования этого объекта в планировщике путей см. в разделе Визуализация автоматической парковки с использованием моделирования нереального механизма.
centerToFront = 1.513; centerToRear = 1.305; frontOverhang = 0.911; rearOverhang = 1.119; vehicleWidth = 1.842; vehicleHeight = 1.517; vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang; sedanDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ... 'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)
sedanDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 4.8480
Width: 1.8420
Height: 1.5170
Wheelbase: 2.8180
RearOverhang: 1.1190
FrontOverhang: 0.9110
WorldUnits: 'meters'