Габариты транспортного средства небольшого пикапа
Малый пикап является одним из транспортных средств, которые можно использовать в среде моделирования 3D. Эта среда визуализируется с помощью Unreal Engine ® от Epic Games ®. На следующей диаграмме представлены размеры данного транспортного средства. Размеры по высоте соответствуют вертикальной плоскости грунта. Размеры длины и ширины соответствуют исходной точке транспортного средства в системе координат транспортного средства. Начало координат - на земле, в геометрическом центре транспортного средства. Для получения более подробной информации об этих схемах см. раздел «Размеры».
Для добавления данного типа транспортного средства в среду моделирования 3D:
Добавьте Моделирование 3D Транспортное средство с Землей После блока к Вашей модели Simulink®.
В блоке задайте для параметра «Тип» значение Small pickup truck.
Top-down view - Размеры по ширине транспортного средства
Side view - длина транспортного средства, размеры переднего свеса и заднего свеса;
Front view - Ширина шины и размеры передней оси
Rear view - Высота транспортного средства и размеры задней оси
В блоках датчиков моделирования 3D используйте параметр Место монтажа для установки датчиков в предварительно определенных местах на транспортном средстве. В таблице показаны положения X, Y и Z мест установки относительно начала координат транспортного средства. Эти местоположения находятся в системе координат транспортного средства, где:
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает влево от транспортного средства, если смотреть вперед.
Ось Z указывает вверх от земли.
Небольшой пикап - расположение датчиков относительно происхождения транспортного средства
| Место монтажа | X (м) | Y (м) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 3.07 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –3.07 | 0 | 0.51 |
| 1.10 | –1.13 | 1.52 |
| 1.10 | 1.13 | 1.52 |
| 0.85 | 0 | 1.77 |
| 2.22 | 0 | 1.59 |
| 0 | 0 | 2.27 |
При моделировании планировщика пути в среде 3D планировщик пути должен использовать транспортное средство, размеры которого согласуются с размерами, используемыми в среде 3D. Для согласования этих размеров можно использовать vehicleDimensions объект.
Укажите размеры транспортного средства малого пикапа в vehicleDimensions объект. Единицы в метрах. Пример использования этого объекта в планировщике путей см. в разделе Визуализация автоматической парковки с использованием моделирования нереального механизма.
centerToFront = 1.947; centerToRear = 1.750; frontOverhang = 1.124; rearOverhang = 1.321; vehicleWidth = 2.073; vehicleHeight = 1.990; vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang; smallPickupTruckDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ... 'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)
smallPickupTruckDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 6.1420
Width: 2.0730
Height: 1.9900
Wheelbase: 3.6970
RearOverhang: 1.3210
FrontOverhang: 1.1240
WorldUnits: 'meters'