Automated Driving Toolbox™ предоставляет структуру совместного моделирования, которую можно использовать для моделирования алгоритмов управления в Simulink ® и визуализации их производительности в среде виртуального моделирования. В этой среде используется Unreal Engine ® by Epic Games ®.
Понимание работы этой среды моделирования может помочь в устранении неполадок и настройке моделей.
При использовании автоматической панели инструментов управления для запуска алгоритмов Simulink совместно моделирует алгоритмы в механизме визуализации.
В среде Simulink автоматизированная панель инструментов вождения:
Настройка среды визуализации, в частности трассировки лучей, съемки сцены с камер и начального положения объектов
Определяет следующее положение объектов с помощью обратной связи среды моделирования
Схема суммирует связь между Simulink и механизмом визуализации.
Во время моделирования блоки моделирования Unreal Engine следуют определенному порядку выполнения:
Блоки Имитация 3D Транспортное Средство с Последующей Землей инициализируют транспортные средства и посылают их данные сигнала X, Y и Yaw в блок Имитация 3D Конфигурация Сцены.
Блок моделирования 3D конфигурации сцены принимает данные транспортного средства и отправляет их в блоки датчиков.
Блоки датчиков принимают данные транспортного средства и используют их для точного определения местоположения и визуализации транспортных средств.
Свойство Priority блоков управляет этим порядком выполнения. Чтобы получить доступ к этому свойству для любого блока, щелкните его правой кнопкой мыши, выберите «Свойства» и перейдите на вкладку «Общие». По умолчанию у Моделирования 3D Транспортное средство с Землей После блоков есть приоритет -1, блоки моделирования 3D конфигурации сцены имеют приоритет 0и блоки датчиков имеют приоритет 1.
На схеме показан порядок выполнения.
Если датчики не обнаруживают транспортные средства в сцене, возможно, что блоки моделирования Unreal Engine выполняются неправильно. Попробуйте обновить порядок выполнения и смоделировать еще раз. Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Управление и просмотр порядка выполнения (Simulink).
Также убедитесь, что все блоки моделирования 3D расположены в одной подсистеме. Даже если блоки имеют правильные настройки приоритета, если они расположены в разных подсистемах, они все равно могут выполняться неправильно.