Можно определить моделирование отслеживания с помощью trackingScenario объект. По умолчанию объект создает пустой сценарий. Затем можно заполнить сценарий платформами, вызвав platform способ столько раз, сколько необходимо. Платформа - это объект (движущийся или неподвижный), который может быть либо датчиком, либо мишенью, либо любым другим объектом. Платформу можно смоделировать как точку или кубоид, указав Dimensions имущество Platform. После создания платформы можно указать движение платформы, используя ее Trajectory собственность. Для настройки траектории можно использовать waypointTrajectory, которая позволяет указать 3-D ППМ, за которыми следует платформа, и соответствующее время прибытия для каждого ППМ. В качестве альтернативы можно использовать kinematicTrajectory, что позволяет задать 3-D ускорение и угловую скорость платформы при начальной позе и поступательной скорости. Можно также указать ориентацию платформы с помощью Orientation имущество kinematicTrajectory или waypointTrajectory.
Запустите моделирование, вызвав advance метод на trackingScenario объект в цикле или путем вызова record для одновременного выполнения моделирования. Можно задать интервал обновления моделирования с помощью UpdateRate свойство в trackingScenario объект. Можно задать свойства платформы или оставить для них значение по умолчанию. Вы можете установить их все, кроме PlatformID. Полный список Platform здесь показаны свойства.
Свойства платформы
PlatformID | Идентификатор платформы, определяемый сценарием. |
ClassID | Идентификатор классификации платформы, указанный пользователем. |
Dimensions | 3-D размеры кубоида, аппроксимирующие размер платформы и смещение начала каркаса корпуса платформы от центра кубоида. Значение по умолчанию |
Trajectory | Движение платформы, указанное |
Signatures | Сигнатуры платформы, указанные как массив ячеек |
PoseEstimator | Оценщик позы, указанный как объект оценки позы, такой как |
Emitter | Эмиттеры, установленные на платформе, определенные как массив ячеек объектов-эмиттеров, таких как |
Sensors | Датчики, установленные на платформе, задаются в виде матрицы элементов сенсорных объектов, таких как |
В любое время во время моделирования можно получить текущие значения свойств платформы с помощью platformPoses и platformProfiles методы trackingScenario объект. Оба platformPoses и platformProfiles методы возвращают свойства всех платформ по отношению к кадру NED сценария. Вы также можете использовать pose способ Platform для возврата свойств одной конкретной платформы. Кроме того, Platform.targetPoses способ, хотя и сходный, возвращает свойства других платформ по отношению к указанной платформе.