Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ включает алгоритмы и инструменты для проектирования, моделирования и тестирования систем, которые сплавляют данные с нескольких датчиков для поддержания ситуационной осведомленности и локализации. Эталонные примеры представляют собой отправную точку для многообъектного слежения и создания сенсорного слияния для систем наблюдения и автономных систем, включая воздушные, космические, наземные, корабельные и подводные системы.
Можно сплавлять данные с реальных датчиков, включая активный и пассивный радар, гидролокатор, лидар, EO/IR, IMU и GPS. Можно также генерировать синтетические данные с виртуальных датчиков для тестирования алгоритмов в различных сценариях. Набор инструментов включает в себя многообъектные трекеры и фильтры оценки для оценки архитектур, которые сочетают в себе объединение на уровне сетки, на уровне обнаружения и на уровне объекта или на уровне дорожки. Он также предоставляет метрики, включая OSPA и GOSPA, для проверки производительности на соответствие основам.
Для ускорения моделирования или быстрого прототипирования панель инструментов поддерживает генерацию кода Си.
Ориентация, положение и координата
Сведения об условных обозначениях панели инструментов для пространственного представления и систем координат.
Моделирование радиолокационных обнаружений
Имитация обнаружения цели радиолокационными датчиками.
Создание сценария отслеживания
Можно определить моделирование отслеживания с помощью trackingScenario объект.
Обзор моделирования отслеживания
Полное моделирование отслеживания можно построить с помощью функций и объектов, представленных на этой панели инструментов.
Моделирование комбинаций инерциальных датчиков и GPS.
Определение ориентации с помощью инерционных датчиков
Показания блока инерциальных измерений предохранителя (IMU) для определения ориентации.
Общий обзор оценочных фильтров, представленных в инструментарии.
Введение в отслеживание нескольких целей
Введение в множественные целевые трекеры на основе назначения
Часть 1: Что такое слияние датчиков?
Обзор того, что такое слияние датчиков и как оно помогает в проектировании автономных систем.
Часть 2: Сплавление Mag, Accel и Gyro для оценки ориентации
С помощью магнитометра, акселерометра и гироскопа оцените ориентацию объекта.
Часть 3: Использование GPS и IMU для оценки позы
Используйте GPS и IMU для оценки ориентации и положения объекта.
Часть 4: Отслеживание одного объекта с помощью фильтра IMM
Отслеживание одного объекта путем оценки состояния с помощью взаимодействующего фильтра нескольких моделей.
Часть 5: Отслеживание нескольких объектов одновременно
Введите две общие проблемы в многообъектном отслеживании: связь данных и ведение отслеживания.