removeInitialGuessVariables(ks,ids) капли из KinematicsSolver объект ks переменные приближения, названные в ids. Переменные приближения обеспечивают отправную точку для решения кинематической задачи и служат для смещения решателя в сторону одной из одинаково правдоподобных альтернатив, когда существует несколько. Используйте эту функцию, чтобы удалить только одну или несколько предположительных переменных, если они устарели.

Выходные данные представляют собой обновленную таблицу с предполагаемыми переменными - теми, которые остаются - в строках. Каждая строка дает идентификатор переменной, тип и путь блока соединения, которому она принадлежит, если переменная соединения, базовый и следящий кадры, из которых она порождается, если переменная кадра, и единицу измерения для ее числового значения. Переменные ранжируются в порядке добавления.

Большинство переменных можно назначить по отдельности. Несколько должны быть назначены в группах - компоненты оси вдоль угла поворота в сферических примитивах; угол изгиба вдоль азимутального угла в примитивах постоянной скорости. (Угол изгиба может быть назначен отдельно, но азимутальный угол не может.)

На рисунке показаны переменные общего KinematicsSolver объект. Целевые (T), предполагаемые (G) и выходные (O) переменные могут быть общими переменными (J) или кадровыми переменными (F). Одна и та же переменная может служить в качестве предположения и вывода, но если она служит в качестве цели, она не может удвоиться в качестве предположения. Назначение угадывающей переменной в качестве цели очищает ее как догадку.