Exponenta Banner
exponenta event banner

Крутящий момент продукта Velocity

Крутящие моменты соединения, которые отменяют силы, вызванные скоростью

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий робототехнической системы/Алгоритмы манипуляторов

  • Velocity Product Torque block

Описание

Блок Крутящий момент продукта скорости (Velocity Product Torque) возвращает крутящие моменты, которые отменяют силы, вызванные скоростью, для данной конфигурации робота (положения соединения) и скорости соединения для модели робота дерева жесткого тела.

Порты

Вход

развернуть все

Конфигурация робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как задано параметром Дерево жесткого тела (Rigid body tree). Этот вектор можно также создать для сложного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке константы или функции MATLAB.

Скорости соединения, заданные как вектор. Число скоростей соединения равно степеням свободы (числу нефиксированных соединений) робота.

Продукция

развернуть все

Крутящие моменты соединения, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Число моментов соединения равно степеням свободы (числу нефиксированных соединений) робота.

Параметры

развернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - робот с вращающимися сочленениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость моделирования, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующего моделирования сравнима сInterpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры модели

Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Вычислительный продукт Velocity для манипуляторов в Simulink

Расчет крутящих моментов, вызванных скоростью, для робота-манипулятора с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере модель робота и конфигурация робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоками алгоритмов манипулятора.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Представлен в R2018a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка