Exponenta Banner
exponenta event banner

Матрица масс совместного пространства

Массовая матрица совместного пространства для конфигурации робота

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий робототехнической системы/Алгоритмы манипуляторов

  • Joint Space Mass Matrix block

Описание

Блок Массовая матрица пространства соединения (Joint Space Mass Matrix) возвращает массовую матрицу пространства соединения для данной конфигурации робота (положения соединения) для модели робота дерева жесткого тела.

Порты

Вход

развернуть все

Конфигурация робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как задано параметром Дерево жесткого тела (Rigid body tree). Этот вектор можно также создать для сложного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке константы или функции MATLAB.

Продукция

развернуть все

Объединительно-пространственная массовая матрица для данной конфигурации робота, возвращаемая как положительно-определенная симметричная матрица.

Параметры

развернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - робот с вращающимися сочленениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость моделирования, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующего моделирования сравнима сInterpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры модели

Get Mass Matrix for Manipulators in Simulink

Получение матрицы массы для манипуляторов в Simulink

Расчет матрицы масс для робота-манипулятора с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере модель робота и конфигурации робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоками алгоритмов манипулятора.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Представлен в R2018a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка