В этом примере показано, как вычислить геометрический якобиан для робота-манипулятора с помощью rigidBodyTree модель. Якобиан отображает скорость совместного пространства в конечную скорость эффектора относительно базовой рамки координат. В этом примере модель робота и конфигурации робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоками алгоритмов манипулятора.
Загрузить a RigidBodyTree объект, моделирующий робота KUKA LBR. Используйте homeConfiguration функция для получения домашней конфигурации или положения домашнего соединения робота. Используйте randomConfiguration для формирования случайной конфигурации в заданных пределах соединения.
load('exampleRobots.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку обратного вызова Load Robot Model для перезагрузки модели робота и векторов конфигурации. 'tool0' тело выбирают в качестве концевого эффектора в обоих блоках.
open_system('get_jacobian_example.slx')
Запустите модель для отображения Jacobian для каждой конфигурации.