В этом примере показано, как вычислить крутящие моменты, вызванные скоростью, для робота-манипулятора с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере модель робота и конфигурация робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоками алгоритмов манипулятора.
Загрузить a RigidBodyTree объект, моделирующий робота KUKA LBR. Используйте homeConfiguration функция для получения домашней конфигурации или положения домашнего соединения робота.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку обратного вызова Load Robot Model для перезагрузки модели робота и вектора конфигурации.
open_system('velocity_product_example.slx')
Запустите модель. Блок «Произведение скорости» вычисляет крутящие моменты, индуцированные заданными скоростями. Проверьте эти значения, передав те же скорости блоку «Обратная динамика» без ускорения или внешних сил.