В этом примере показано, как получить преобразование между телами в rigidBodyTree модель робота. В этом примере модель робота и конфигурация робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоком алгоритма манипулятора.
Загрузить модель робота KUKA LBR как RigidBodyTree объект. Используйте homeConfiguration функция для получения домашней конфигурации в качестве совместных положений робота.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку обратного вызова Load Robot Model для перезагрузки модели робота и векторов конфигурации.
Блок «Получить преобразование» вычисляет преобразование из исходного тела в целевое. Это преобразование преобразует координаты из исходного кадра тела в заданный целевой кадр тела. В этом примере приведены преобразования для преобразования координат из 'iiwa_link_ee' концевой эффектор в 'world' базовые координаты.
open_system('get_transform_example.slx')
Запустите модель, чтобы получить преобразования.