Exponenta Banner
exponenta event banner

mapSignal

Карта сигнала полетного журнала БПЛА

свернуть все на странице

Синтаксис

mapsignal (mapper, signalName, timeFunc, startFunc)
mapsignal (mapper, signalName, timeFunc, startFunc, varNames)
mapsignal (mapper, signalName, timeFunc, startFunc, varNames, varUnits)

Описание

mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc) отображает сигнал с именем signalName к паре дескрипторов функций, timeFunc и valueFunc. Эти функции определяют временные метки и значения сигналов из файла журнала полета, которые можно импортировать с помощью mavlinktlog или ulogreader. Список предварительно настроенных сигналов и графиков см. в разделах Предопределенные сигналы и Предопределенные графики.

mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames) отображает сигнал с именем signalName и определяет имена переменных, varName, для столбцов матрицы, созданной из valueFunc.

mapsignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames,varUnits) отображает сигнал с именем signalName и определяет единицы измерения, varUnits для varName.

Входные аргументы

свернуть все

Объект отображения сигнала полетного журнала, указанный как flightLogSignalMapping объект.

Имя сигнала для отображения данных, указанное как строковый скалярный или символьный вектор.

Пример: "Gyro"

Типы данных: char | string

Временные метки для значений сигнала, заданные как дескриптор функции. Как правило, эта функция выполняет извлечение временных данных из журнала полетов, которые можно импортировать с помощью mavlinktlog или ulogreader.

Пример: @(x)x.Gyro.Time

Типы данных: function_handle

Значения для сигнала, заданные как дескриптор функции. Как правило, эта функция извлекает данные сигнала из журнала полетов, которые можно импортировать с помощью mavlinktlog или ulogreader.

Пример: @(x)x.Gyro.Value

Типы данных: function_handle

Имена переменных для матрицы значений, заданной как строковый массив или массив ячеек символьных векторов. Каждый элемент соответствует столбцу в матрице значений, сгенерированных из valueFunc.

Пример: ["xPos" "yPos" "zPos"]

Типы данных: char | string

Переменные единицы для матрицы значений, заданной как строковый массив или массив ячеек символьных векторов. Каждый элемент соответствует элементу в varNames.

Пример: ["m" "m" "rad"]

Типы данных: char | string

Подробнее

свернуть все

Предопределенные сигналы

Набор предварительно определенных сигналов и графиков конфигурируется в flightLogSignalMapping объект. В зависимости от типа файла регистрации можно сопоставить определенные сигналы с указанными именами сигналов с помощью mapSignal. Вы также можете позвонить info для просмотра таблицы для типа журнала и проверки того, сопоставлен ли сигнал с этим типом графика.

Укажите SignalName в качестве входных данных для mapSignal. Сигналы с форматом SignalName# поддерживают отображение нескольких сигналов одного типа. Заменить # с инкрементными целыми числами для каждого имени сигнала при вызове mapSignal.

Предварительно определенные сигналы имеют определенные имена и обязательные поля при отображении сигнала.

Предопределенные сигналы

Имя сигналаОписаниеОбластиЕдиницы
Accel#Показания первичного магнитометра от датчика IMU[ax ay az]м/с2
Airspeed#Показания перепада давления, приборной скорости воздуха и температуры[PressDiff, AirSpeed, Temp]Па, м/с, ℃
AttitudeEulerОтношение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)[Roll, Pitch, Yaw]радианы
AttitudeRateУгловая скорость вдоль каждой оси корпуса[xRotRate, yRotRate, zRotRate]рад/с
AttitudeTargetEulerЦелевое положение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)[TargetRoll, TargetPitch, TargetYaw]радианы
Barometer#Показания барометра для абсолютного давления, относительного давления и температуры[PressAbs, PressAltitude, Temp]Па, м, ℃
BatteryПоказания напряжения для аккумулятора и оставшаяся емкость аккумулятора (%)[Volt1,Volt2, ... Volt16, RemainingCapacityV,%
GPS#Показания GPS для широты, долготы, высоты, скорости земли, угла курса и количества видимых спутников[lat, long, alt, groundspeed, courseAngle, satellites]степень, степень, м, м/с, степень, н/а
Gyro#Показания угловой скорости сырого тела от датчика IMU[GyroX, GyroY, GyroZ]рад/с
LocalNEDМестные координаты NED, оцененные БПЛА[xNED, yNED, zNED]метры
LocalNEDTargetМестоположение цели в локальных координатах NED[xTarget, yTarget, zTarget]метры
LocalNEDVelЛокальная скорость NED, оцененная БПЛА[vx vy vz]м/с
LocalNEDVelTargetЦелевая скорость в NED в локальном NED[vxTarget, vyTarget, vzTarget]м/с
Mag#Показания первичного магнитометра от датчика IMU[x y z]Gs

Предопределенные графики

После отображения сигналов в список предварительно определенных сигналов с помощью mapSignal, конкретные участки становятся доступными при вызове show. Чтобы просмотреть список доступных графиков и связанных с ними сигналов для конкретного объекта, вызовите info(mapper,"Plot"). Если требуется определить пользовательские графики на основе сигналов, используйте updatePlot.

Каждый предопределенный график имеет набор требуемых сигналов, которые должны быть отображены.

Предопределенные графики

ГрафикОписаниеСигналы

Attitude

Attitude lot with roll, pitch, yaw, and body rotation rates versus time for a specific flight log

Составленный график крена, тангажа, углов рыскания и скоростей вращения кузоваAttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#

AttitudeControl

Roll, pitch, yaw, and corresponding target values versus time for a specific flight log

Расчетное положение БПЛА и уставка цели положенияAttitudeEuler, AttitudeTargetEuler

Battery

График потребления батареиBattery

Compass

Yaw, MagX, MagY, and MagZ plots versus time of a sample flight log plot

Расчетные показания рыскания и магнитометраAttitudeEuler, Mag#, GPS#

GPS2D

Lat-long plot using a sample GPS trajectory as lines in a map

Необработанный график Lat-Lon для показаний GPS-датчика.GPS#

Height

GPS and Barometer readings, and fused height plots versus time

Составленные графики показаний барометра, показаний высоты GPS и оценки высоты предохранителяBarometer#, GPS#, LocalNED

Speed

Ground speed and air speed plots versus time

Составленный график наземной скорости и скорости воздухаGPS#, Airspeed#

Trajectory

North East Up plot for a 3D trajectory in space

Траектория в локальных координатах по сравнению с целевыми уставкамиLocalNED, LocalNEDTarget

TrajectoryTracking

Difference between x, y, z versus time in a stacked plot

Ошибка между требуемым и фактическим положением в координатах NEDLocalNED, LocalNEDTarget

TrajectoryVelTracking

Difference between vx, vy, vz versus time in a stacked plot

Ошибка между требуемой и фактической скоростью в координатах NEDLocalNEDVel, LocalNEDVelTarget

См. также

| | | | | |

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка