flightLogSignalMapping

Визуализация журналов полета БПЛА

Описание

flightLogSignalMapping предоставляет средства визуализации для анализа журналов полетов. Для проверки журналов БПЛА сначала загрузите свой файл с помощью файла или средства чтения журнала, как mavlinktlog или ulogreader. Используйте предварительно сконфигурированное отображение сигналов и графики из файлов регистрации ULOG или TLOG или определите собственное отображение сигналов с помощью mapSignal. Обновление или добавление новых графиков с помощью updatePlot. Затем позвоните show со структурой данных для отображения списка настроенных графиков, определенных в свойстве AvailivePlots.

Для простоты использования предусмотрены определенные предопределенные сигналы и предопределенные графики. Подробные данные перечислены ниже или их можно просмотреть по телефону info для конкретного объекта.

Создание

Описание

mapper = flightLogSignalMapping создает объект отображения сигнала полетного журнала без заданного отображения сигнала. Прежде чем визуализировать сигналы, сопоставьте их с помощью mapSignal.

mapper = flightLogSignalMapping("tlog") создает объект отображения сигнала журнала полетов для импортированных таблиц сообщений MAVLink TLOG.

mapper = flightLogSignalMapping("ulog") создает объект отображения сигнала журнала полетов для импортированных файлов PX4 ULOG.

Свойства

развернуть все

`MappedSignals` - Имена всех отображенных сигналов
строковый массив

Имена всех отображенных сигналов, указанных как строковый массив.

Пример: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

Типы данных: string

`AvailablePlots` - Названия имеющихся участков
строковый массив

Имена графиков, доступных на основе отображенных сигналов, заданных как строковый массив. Для добавления графиков в этот список необходимо отобразить сигналы для предварительно определенных графиков или вызвать updatePlot.

Пример: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

Типы данных: string

Функции объекта

`checkSignal`	Проверка отображенного сигнала
`copy`	Создать глубокую копию объекта отображения сигнала полетного журнала
`extract`	Извлечение сигналов полетного журнала БПЛА в виде расписаний
`info`	Отображение сигналов и графическая информация для отображения сигналов БПЛА
`mapSignal`	Карта сигнала полетного журнала БПЛА
`show`	Графики отображения для проверки журналов БПЛА
`updatePlot`	Обновление функций графика полетного журнала БПЛА

Подробнее

развернуть все

Предопределенные сигналы

Набор предварительно определенных сигналов и графиков конфигурируется в flightLogSignalMapping объект. В зависимости от типа файла регистрации можно сопоставить определенные сигналы с указанными именами сигналов с помощью mapSignal. Вы также можете позвонить info для просмотра таблицы для типа журнала и проверки того, сопоставлен ли сигнал с этим типом графика.

Укажите SignalName в качестве входных данных для mapSignal. Сигналы с форматом SignalName# поддерживают отображение нескольких сигналов одного типа. Заменить # с инкрементными целыми числами для каждого имени сигнала при вызове mapSignal.

Предварительно определенные сигналы имеют определенные имена и обязательные поля при отображении сигнала.

Предопределенные сигналы

Имя сигнала	Описание	Области	Единицы
`Accel#`	Показания первичного магнитометра от датчика IMU	`[ax ay az]`	^м/с2
`Airspeed#`	Показания перепада давления, приборной скорости воздуха и температуры	`[PressDiff, AirSpeed, Temp]`	Па, м/с, ℃
`AttitudeEuler`	Отношение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)	`[Roll, Pitch, Yaw]`	радианы
`AttitudeRate`	Угловая скорость вдоль каждой оси корпуса	`[xRotRate, yRotRate, zRotRate]`	рад/с
`AttitudeTargetEuler`	Целевое положение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)	`[TargetRoll, TargetPitch, TargetYaw]`	радианы
`Barometer#`	Показания барометра для абсолютного давления, относительного давления и температуры	`[PressAbs, PressAltitude, Temp]`	Па, м, ℃
`Battery`	Показания напряжения для аккумулятора и оставшаяся емкость аккумулятора (%)	`[Volt1,Volt2, ... Volt16, RemainingCapacity`	V,%
`GPS#`	Показания GPS для широты, долготы, высоты, скорости земли, угла курса и количества видимых спутников	`[lat, long, alt, groundspeed, courseAngle, satellites]`	степень, степень, м, м/с, степень, н/а
`Gyro#`	Показания угловой скорости сырого тела от датчика IMU	`[GyroX, GyroY, GyroZ]`	рад/с
`LocalNED`	Местные координаты NED, оцененные БПЛА	`[xNED, yNED, zNED]`	метры
`LocalNEDTarget`	Местоположение цели в локальных координатах NED	`[xTarget, yTarget, zTarget]`	метры
`LocalNEDVel`	Локальная скорость NED, оцененная БПЛА	`[vx vy vz]`	м/с
`LocalNEDVelTarget`	Целевая скорость в NED в локальном NED	`[vxTarget, vyTarget, vzTarget]`	м/с
`Mag#`	Показания первичного магнитометра от датчика IMU	`[x y z]`	Gs

Предопределенные графики

После отображения сигналов в список предварительно определенных сигналов с помощью mapSignal, конкретные участки становятся доступными при вызове show. Чтобы просмотреть список доступных графиков и связанных с ними сигналов для конкретного объекта, вызовите info(mapper,"Plot"). Если требуется определить пользовательские графики на основе сигналов, используйте updatePlot.

Каждый предопределенный график имеет набор требуемых сигналов, которые должны быть отображены.

Предопределенные графики

График	Описание	Сигналы
`Attitude`	Составленный график крена, тангажа, углов рыскания и скоростей вращения кузова	`AttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#`
`AttitudeControl`	Расчетное положение БПЛА и уставка цели положения	`AttitudeEuler, AttitudeTargetEuler`
`Battery`	График потребления батареи	`Battery`
`Compass`	Расчетные показания рыскания и магнитометра	`AttitudeEuler, Mag#, GPS#`
`GPS2D`	Необработанный график Lat-Lon для показаний GPS-датчика.	`GPS#`
`Height`	Составленные графики показаний барометра, показаний высоты GPS и оценки высоты предохранителя	`Barometer#, GPS#, LocalNED`
`Speed`	Составленный график наземной скорости и скорости воздуха	`GPS#, Airspeed#`
`Trajectory`	Траектория в локальных координатах по сравнению с целевыми уставками	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryTracking`	Ошибка между требуемым и фактическим положением в координатах NED	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryVelTracking`	Ошибка между требуемой и фактической скоростью в координатах NED	`LocalNEDVel, LocalNEDVelTarget`