pcregistercpd

Регистрация двух точечных облаков по алгоритму CPD

свернуть все на странице

Синтаксис

tform = pcregistercpd (подвижный, фиксированный)

[tform, movingReg] = pcregistercpd (подвижный, фиксированный)

[___, rmse] = pcregistercpd (подвижный, фиксированный)

[___] = pcregistercpd (перемещение, фиксированный, имя, значение)

Описание

пример

tform = pcregistercpd(moving,fixed) возвращает преобразование, регистрирующее движущееся облако точек с фиксированным облаком точек с использованием алгоритма когерентного дрейфа точек (CPD) [1].

Примечание

Рассмотрите возможность понижающей дискретизации облаков точек с помощью pcdownsample перед использованием pcregistercpd для повышения эффективности регистрации.

[tform,movingReg] = pcregistercpd(moving,fixed) также возвращает преобразованное облако точек, которое выравнивается с фиксированным облаком точек.

[___,rmse] = pcregistercpd(moving,fixed) также возвращает среднеквадратическую ошибку евклидова расстояния между выровненными облаками точек, используя любой из предшествующих синтаксисов.

[___] = pcregistercpd(moving,fixed,Name,Value) использует дополнительные параметры, указанные одним или несколькими Name,Value аргументы пары.

Примеры

свернуть все

Выравнивание двух точечных облаков с помощью алгоритма CPD

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузка данных облака точек в рабочее пространство. Извлеките движущиеся и фиксированные облака точек из данных облака точек в рабочем пространстве.

handData = load('hand3d.mat');
moving = handData.moving;
fixed = handData.fixed;

Чтобы повысить эффективность и точность алгоритма регистрации ДСП, следует уменьшить количество движущихся и фиксированных точечных облаков.

movingDownsampled = pcdownsample(moving,'gridAverage',0.03);
fixedDownsampled = pcdownsample(fixed,'gridAverage',0.03);

Отображение облаков точек с пониженной выборкой перед регистрацией.

figure
pcshowpair(movingDownsampled,fixedDownsampled,'MarkerSize',50)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')
title('Point clouds before registration')
legend({'Moving point cloud','Fixed point cloud'},'TextColor','w')
legend('Location','southoutside')

Figure contains an axes. The axes with title Point clouds before registration contains 2 objects of type scatter. These objects represent Moving point cloud, Fixed point cloud.

Выполните нежесткую регистрацию с использованием алгоритма CPD.

tform = pcregistercpd(movingDownsampled,fixedDownsampled);
movingReg = pctransform(movingDownsampled,tform);

Отображение облаков точек с пониженной выборкой после регистрации.

figure
pcshowpair(movingReg,fixedDownsampled,'MarkerSize',50)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')
title('Point clouds after registration')
legend({'Moving point cloud','Fixed point cloud'},'TextColor','w')
legend('Location','southoutside')

Figure contains an axes. The axes with title Point clouds after registration contains 2 objects of type scatter. These objects represent Moving point cloud, Fixed point cloud.

Входные аргументы

свернуть все

`moving` - Перемещение облака точек
`pointCloud` объект

Перемещение облака точек, заданного как pointCloud объект.

`fixed` - Фиксированное облако точек
`pointCloud` объект

Фиксированное облако точек, указанное как pointCloud объект.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'MaxIterations',20 останавливает алгоритм CPD после 20 итераций.

`'Transform'` - Тип преобразования
`'Nonrigid'` (по умолчанию) | `'Rigid'` | `'Affine'`

Тип преобразования, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Transform' и 'Nonrigid', 'Rigid', или 'Affine' векторы символов или строковые скаляры.

Типы данных: char | string

`'OutlierRatio'` - Ожидаемый процент отклонений
`0.1` (по умолчанию) | скаляр в диапазоне [0, 1)

Ожидаемый процент отклонений относительно нормального распределения, указанного как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'OutlierRatio' и скаляр в диапазоне [0, 1). Увеличение этого значения уменьшает влияние отклонений и шума.