Прочтите облако точек.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

Постройте график облака точек.

figure
pcshow(ptCloud)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')

Создайте объект преобразования с поворотом на 45 градусов вдоль оси Z.

theta = pi/4;
rot = [cos(theta) sin(theta) 0; ...
      -sin(theta) cos(theta) 0; ...
               0          0  1];
trans = [0, 0, 0];
tform = rigid3d(rot,trans);

Трансформируйте облако точек.

ptCloudOut = pctransform(ptCloud,tform);

Постройте график преобразованного облака точек.

figure
pcshow(ptCloudOut)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')

В этом примере показано аффинное преобразование облака точек 3-D. Указанное прямое преобразование может быть жестким или нежестким. Показанные преобразования включают поворот (жесткое преобразование) и сдвиг (нежесткое преобразование) облака входных точек.

Считывание облака точек в рабочее пространство.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

A = [cos(pi/4) sin(pi/4) 0 0; ...
     -sin(pi/4) cos(pi/4) 0 0; ...
     0 0 1 0; ...
     0 0 0 1];
tform = affine3d(A);

ptCloudOut1 = pctransform(ptCloud,tform);

A = [1 0 0 0; ...
     0.75 1 0 0; ...
     0.75 0 1 0; ...
     0 0 0 1];
tform = affine3d(A);

ptCloudOut2 = pctransform(ptCloud,tform);

figure1 = figure('WindowState','normal');
axes1 = axes('Parent',figure1);
pcshow(ptCloud,'Parent',axes1); 
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('3-D Point Cloud','FontSize',14)

% Plot the rotation and shear affine transformed 3-D point clouds.
figure2 = figure('WindowState','normal');
axes2 = axes('Parent',figure2);
pcshow(ptCloudOut1,'Parent',axes2);
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title({'Rotation of 3-D Point Cloud'},'FontSize',14)

figure3 = figure('WindowState','normal');
axes3 = axes('Parent',figure3);
pcshow(ptCloudOut2,'Parent',axes3);
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title({'Shearing of 3-D Point Cloud'},'FontSize',14)

Считывание облака точек в рабочее пространство.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

Создание поля смещения D того же размера, что и облако точек.

D = zeros(size(ptCloud.Location));

Установите значение поля смещения вдоль оси X для первой половины точек равным 7.

pthalf = ptCloud.Count/2;
D(1:pthalf,1) = 7;

Извлеките индексы точек в пределах области интереса (ROI) с помощью pointCloud метод findNeighborsInRadius. Установите значение поля смещения вдоль осей X, Y и Z для точек в пределах ROI равным 4, 4 и -2 соответственно.

indices = findNeighborsInRadius(ptCloud,[0 0 3.1],1.5);
D(indices,1:2) = 4;
D(indices,3) = -2;

Преобразуйте облако точек с помощью поля смещения.

ptCloudOut = pctransform(ptCloud,D);

Отображение исходного и преобразованного облака точек.

figure
pcshow(ptCloud)
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Original 3-D Point Cloud')

figure
pcshow(ptCloudOut)
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Transformed 3-D Point Cloud Using Displacement Field')