Объект для хранения параметрической модели плоскости
Создание и сохранение параметрической модели плоскости на основе параметров, описывающих плоскость.
model = planeModel(Parameters)Parameters входной вектор, описывающий плоскость.
plot | Печать плоскости в окне фигуры |
normalRotation | Вычислить преобразование для поворота нормали к плоскости |
Загрузите облако точек.
load('object3d.mat')Отображение и маркировка облака точек.
figure pcshow(ptCloud) xlabel('X(m)') ylabel('Y(m)') zlabel('Z(m)') title('Original Point Cloud')
Задайте максимальное расстояние от точки до плоскости (2 см) для фитинга плоскости.
maxDistance = 0.02;
Задайте вектор нормали плоскости.
referenceVector = [0,0,1];
Установите максимальное угловое расстояние равным 5 градусам.
maxAngularDistance = 5;
Определите первую плоскость, таблицу и извлеките ее из облака точек.
[model1,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(ptCloud,...
maxDistance,referenceVector,maxAngularDistance);
plane1 = select(ptCloud,inlierIndices);
remainPtCloud = select(ptCloud,outlierIndices);Задайте область, представляющую интерес, для ограничения поиска второй плоскости, левой стены.
roi = [-inf,inf;0.4,inf;-inf,inf]; sampleIndices = findPointsInROI(remainPtCloud,roi);
Определите левую стену и извлеките ее из оставшегося облака точек.
[model2,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(remainPtCloud,... maxDistance,'SampleIndices',sampleIndices); plane2 = select(remainPtCloud,inlierIndices); remainPtCloud = select(remainPtCloud,outlierIndices);
Постройте график двух плоскостей и оставшихся точек.
figure
pcshow(plane1)
title('First Plane')
figure
pcshow(plane2)
title('Second Plane')
figure
pcshow(remainPtCloud)
title('Remaining Point Cloud')
affine3d | cylinderModel | pcdenoise | pcdownsample | pcfitcylinder | pcfitplane | pcfitsphere | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshow | pctransform | pcwrite | pointCloud | sphereModel