quatlog

Естественный логарифм кватерниона

Синтаксис

Описание

пример

ql=quatlog(q) вычисляет естественный логарифм, ql, для нормализованного кватерниона, q.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения.

Эта функция использует отношения.

Для q=[cos(θ),sin(θ)v], с log(q)=[0,θv].

Примеры

свернуть все

Вычислим естественный логарифм кватернионной матрицы q=[1.0 0 1.0 0].

qlog = quatlog(quatnormalize([1.0 0 1.0 0]))
qlog =

         0         0    0.7854         0

Входные параметры

свернуть все

Кватернионы, для которых можно вычислить природный логарифм, заданный как M-на-4 матрица, содержащая M кватернионов. Этот кватернион должен быть нормализованным кватернионом.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Естественный логарифм кватерниона.

Ссылки

[1] Плотина, Эрик Б., Мартин Кох, Мартин Лиллхольм. Кватернионы, интерполяция и анимация. Копенгагенский университет, Кёбенхавн, Дания, 1998 год.

Введенный в R2016a