Откройте PID Tuner для настройки ПИД
pidTuner(sys,type)
pidTuner(sys,Cbase)
pidTuner(sys)
pidTuner
pidTuner(
запускает приложение PID Tuner и проектирует контроллер типа sys
,type
)type
для sys объекта
.
pidTuner(
запускает PID Tuner с базовым контроллером sys
,Cbase
)Cbase
так что можно сравнить эффективность между разработанным контроллером и базовым контроллером. Если Cbase
является pid
, pidstd
, pid2
или pidstd2
объект контроллера, PID Tuner проектирует контроллер той же формы, типа и дискретные формулы интегратора как Cbase
.
pidTuner(
проектирует ПИ-контроллер параллельной формы.sys
)
pidTuner
запускает PID Tuner с объектом по умолчанию 1 и пропорциональным (P) контроллером 1.
|
Модель объекта управления для проектирования контроллера.
Если у объекта нестабильные полюсы, и
затем необходимо указать количество нестабильных полюсов на объекте. Для этого после открытия PID Tuner в меню Plant выберите
Import |
|
Тип контроллера для разработки, заданный как вектор символов. Термин controller type относится к тому, какие условия присутствуют в действии контроллера. Для примера ПИ-контроллера имеет только пропорциональный и интегральный член, в то время как контроллер PIDF содержит пропорциональные, интегратор и отфильтрованные производные. 1-DOF контроллеры
2-DOF контроллеры
Для получения дополнительной информации об 2-DOF ПИД-регуляторах в целом см. ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы. 2-DOF контроллеры с фиксированными весами уставки
Для получения дополнительной информации о 2-DOF ПИД-регуляторах с фиксированной уставкой смотрите ПИД-регулятор Types for Tuning. Форма контроллераКогда вы используете Если
Для получения дополнительной информации о дискретных формулах интегратора см. |
|
Динамическая система, представляющая базовый контроллер, позволяющая сравнивать эффективность проектируемого контроллера с эффективностью Если
Если |
Интерактивный ПИД настройка параллельной формы Контроллера
Запустите ПИД-тюнер для разработки параллельной формы контроллера PIDF для объекта в дискретном времени:
Gc = zpk([],[-1 -1 -1],1); Gd = c2d(Gc,0.1); % Create discrete-time plant pidTuner(Gd,'pidf') % Launch PID Tuner
Интерактивный ПИД настройка стандартной формы Контроллера с использованием метода дискретизации интегратора
Разработайте стандартную форму PIDF контроллера используя BackwardEuler
формула дискретного интегратора:
Gc = zpk([],[-1 -1 -1],1); Gd = c2d(Gc,0.1); % Create discrete-time plant % Create baseline controller. Cbase = pidstd(1,2,3,4,'Ts',0.1,... 'IFormula','BackwardEuler','DFormula','BackwardEuler') pidTuner(Gd,Cbase) % Launch PID Tuner
PID Tuner проектирует контроллер для Gd
имеющий ту же форму, тип и дискретные формулы интегратора, что и Cbase
. Для сравнения можно отобразить графики отклика Cbase
с графиками отклика разработанного контроллера, установив флажок Show baseline в PID Tuner.
Если type
или Cbase
задает одну степень свободы (1-DOF) ПИД-регулятора, затем pidTuner
проектирует контроллер для цикла обратной связи модуля, как показано:
Если type
или Cbase
задает 2-DOF двух степеней свободы ( ПИД-регулятора), затем pidTuner
проектирует контроллер 2-DOF как в цикле обратной связи на этом рисунке:
PID Tuner имеет целевой запас по фазе по умолчанию 60 степеней и автоматически настраивает коэффициенты ПИД, чтобы сбалансировать эффективность (время отклика) и робастность ( запасы устойчивости). Используйте Response time или Bandwidth и Phase Margin ползунки, чтобы настроить эффективность контроллера в соответствии с вашими требованиями. Увеличение эффективности обычно снижает робастность и наоборот.
Выберите графики отклика из меню Response, чтобы проанализировать эффективность контроллера.
Если вы предоставляете Cbase
Проверяйте Show baseline, чтобы отобразить ответ базового контроллера.
Для получения дополнительной информации об использовании PID Tuner см. Раздел «Разработка ПИД-регуляторов с PID Tuner».
Интерактивную настройку ПИД в Live Editor см. в задаче Tune ПИД-регулятора Live Editor. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме проектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует MATLAB® код для вашего live скрипта.
Для получения информации о MathWorks® Алгоритм настройки ПИДа, см. Алгоритм настройки ПИДа.
Вы можете открыть PID Tuner с рабочего стола MATLAB, на вкладке Apps. Когда вы делаете это, используйте меню Plant в PID Tuner, чтобы задать свои модели объекта управления.
Для настройки ПИД в командной строке используйте pidtune
. pidtune
команда может проектировать контроллер для нескольких объектов сразу.
Интерактивную настройку ПИД в Live Editor см. в задаче Tune ПИД-регулятора Live Editor. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме проектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует код MATLAB для вашего live скрипта.
Oström, K. J. and Hägglund, T. Advanced PID Control, Research Triangle Park, NC: Инструментирование, Systems, and Automation Society, 2006.