Box Truck

Коробка транспортного средства размерностей

Описание

Box truck является одним из транспортных средств, которые можно использовать в 3D среде симуляции. Это окружение визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. Следующая схема предоставляет размерности этого транспортного средства. Размерности высоты соответствуют вертикальной плоскости земли. Размерности длины и ширины соответствуют источнику транспортного средства в системе координат транспортного средства. Источник находится на земле, в геометрическом центре транспортного средства. Для получения дополнительной информации об этих схемах см. раздел « Размерности».

Чтобы добавить этот тип транспортного средства к 3D среде симуляции:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following к Simulink® модель.

  2. В этом блоке установите параметр Type равным Box truck.

Размерности

расширить все

Места установки датчика

В блоках датчиков симуляции 3D используйте параметр Mounting location для монтирования датчиков в предопределенных местах на транспортном средстве. В таблице показаны положения X, Y и Z мест установки относительно источника транспортного средства. Эти местоположения находятся в системе координат транспортного средства, где:

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Ось Y указывает налево от транспортного средства, если смотреть, когда обращена вперед.

  • Ось Z указывает вверх от земли.

Коробка грузовик - расположение датчика относительно источника автомобиля

Расположение монтажаX (м)Y (m)Z (м)
Front bumper5.1000.60
Rear bumper–500.60

Right mirror

2.901.602.10

Left mirror

2.90–1.602.10

Rearview mirror

2.600.202.60

Hood center

3.8002.10

Roof center

1.3004.20

Задайте размерности транспортного средства

При симуляции планировщика пути в 3D окружении планировщик пути должен использовать транспортное средство, размеры которого соответствуют размерностям, используемому в окружении. Чтобы сделать эти размерности последовательными, можно использовать vehicleDimensions объект.

Задайте размерности транспортного средства Box Truck в vehicleDimensions объект. Модули измерения указаны в метрах. Для примера, который использует этот объект в планировщике путей, смотрите Визуализируйте Автоматическую Парковочную Стоимость Используя Unreal Engine Simulation.

centerToFront = 3.35;
centerToRear  = 2.19;
frontOverhang = 1.25;
rearOverhang  = 2.41;
vehicleWidth  = 2.72;
vehicleHeight = 4.01;
vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang;

boxTruckDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ...
    'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)
boxTruckDims = 
  vehicleDimensions with properties:

           Length: 9.2000
            Width: 2.7200
           Height: 4.0100
        Wheelbase: 5.5400
     RearOverhang: 2.4100
    FrontOverhang: 1.2500
       WorldUnits: 'meters'

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте