Коробка транспортного средства размерностей
Box truck является одним из транспортных средств, которые можно использовать в 3D среде симуляции. Это окружение визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. Следующая схема предоставляет размерности этого транспортного средства. Размерности высоты соответствуют вертикальной плоскости земли. Размерности длины и ширины соответствуют источнику транспортного средства в системе координат транспортного средства. Источник находится на земле, в геометрическом центре транспортного средства. Для получения дополнительной информации об этих схемах см. раздел « Размерности».
Чтобы добавить этот тип транспортного средства к 3D среде симуляции:
Добавьте блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following к Simulink® модель.
В этом блоке установите параметр Type равным Box truck.
Top-down view - размерности ширины транспортного средства
Side view - Длина транспортного средства, размеры переднего свеса и заднего свеса
Front view - Ширина шины и размерности передней оси
Rear view - Высота транспортного средства и размерности задней оси
В блоках датчиков симуляции 3D используйте параметр Mounting location для монтирования датчиков в предопределенных местах на транспортном средстве. В таблице показаны положения X, Y и Z мест установки относительно источника транспортного средства. Эти местоположения находятся в системе координат транспортного средства, где:
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает налево от транспортного средства, если смотреть, когда обращена вперед.
Ось Z указывает вверх от земли.
Коробка грузовик - расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 5.10 | 0 | 0.60 |
Rear bumper | –5 | 0 | 0.60 |
| 2.90 | 1.60 | 2.10 |
| 2.90 | –1.60 | 2.10 |
| 2.60 | 0.20 | 2.60 |
| 3.80 | 0 | 2.10 |
| 1.30 | 0 | 4.20 |
При симуляции планировщика пути в 3D окружении планировщик пути должен использовать транспортное средство, размеры которого соответствуют размерностям, используемому в окружении. Чтобы сделать эти размерности последовательными, можно использовать vehicleDimensions объект.
Задайте размерности транспортного средства Box Truck в vehicleDimensions объект. Модули измерения указаны в метрах. Для примера, который использует этот объект в планировщике путей, смотрите Визуализируйте Автоматическую Парковочную Стоимость Используя Unreal Engine Simulation.
centerToFront = 3.35; centerToRear = 2.19; frontOverhang = 1.25; rearOverhang = 2.41; vehicleWidth = 2.72; vehicleHeight = 4.01; vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang; boxTruckDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ... 'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)
boxTruckDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 9.2000
Width: 2.7200
Height: 4.0100
Wheelbase: 5.5400
RearOverhang: 2.4100
FrontOverhang: 1.2500
WorldUnits: 'meters'